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EtherCAT編碼器與匯川中型PLC AM403 InoProShop應(yīng)用教程-上海了淼GME-58L-EC系列
上海了淼自動(dòng)化技術(shù)合伙企業(yè)(有限合伙)
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來源:http://www.liaomiao-automation.com/image.png

上海了淼自動(dòng)化技術(shù)合伙企業(yè)(有限合伙)為中國(guó)自動(dòng)化行業(yè)提供超低價(jià)格、頂級(jí)性能的國(guó)產(chǎn)編碼器。

262144圈純機(jī)械齒輪多圈技術(shù)遙遙領(lǐng)先國(guó)內(nèi)同行,與國(guó)際同步。

GME-58-EC系列EtherCAT總線通訊機(jī)械多圈絕對(duì)值編碼器當(dāng)前售價(jià)1380元起。

本教程詳細(xì)介紹了上海了淼EtherCAT總線編碼器與匯川AM403中型PLC的使用方法,介紹了如何搭建項(xiàng)目工程,如何修改編碼器參數(shù),如何讀取編碼器數(shù)據(jù)。該教程同樣適用于匯川AM400系列和AM600系列PLC。

一、工具準(zhǔn)備:

1.上海了淼EtherCAT編碼器:GME-58L-EC-13/12-0.5-10/30-RS10-65-B,4096圈8192分辨率。

2.安裝InoProShop軟件電腦。

3.上海了淼EtherCAT編碼器 ESI描述文件。

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二、電氣接線

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1.上海了淼EtherCAT編碼器接線

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三、軟件教程

1.建立一個(gè)EtherCAT通訊項(xiàng)目

匯川中型PLC型號(hào):AM403-CPU1608TPTN ,建立項(xiàng)目工程

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2.導(dǎo)入ECT文件

在上海了淼網(wǎng)站下載中心下載EtherCAT編碼器ESI文件:

www.liaomiao-automation.com/index.php?m=home&c=Lists&a=index&tid=34

EtherCAT編碼器ESI文件

下載EtherCAT編碼器的ESI描述文件

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在網(wǎng)絡(luò)組態(tài)界面安裝

點(diǎn)擊“導(dǎo)入ECT文件”,彈出如下對(duì)話框:選擇相應(yīng)設(shè)備的XML文件后點(diǎn)擊“打開”即可。

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3.添加EtherCAT主站

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4.使用掃描設(shè)備方式組態(tài)編碼器

推薦使用掃描功能,按照【熱復(fù)位】->【退出登錄】->【掃描設(shè)備】流程操作。

準(zhǔn)備條件

掃描設(shè)備命令的使用前提條件如下:

1)       PC與PLC通過網(wǎng)關(guān)正確連接,如下圖:

image.png

2)       PLC與從站組網(wǎng)正常。

3)       PC端口信息組態(tài)與PLC一致,如下圖:

image.png

建議在使用掃描命令前先下載一次端口配置信息。

掃描操作

1)  正常情況下,點(diǎn)擊掃描設(shè)備會(huì)彈出下圖所示的掃描設(shè)備框:

image.png

2) 對(duì)掃描結(jié)果的操作

正常情況下,掃描結(jié)果如下圖所示,掃描后的操作:

l  復(fù)制所有設(shè)備

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點(diǎn)擊“復(fù)制所有設(shè)備到工程中”即可完成掃描結(jié)果添加到設(shè)備樹和組態(tài)。

5.使用手動(dòng)方式組態(tài)編碼器硬件

按照編碼器銘牌上機(jī)械圈數(shù)添加組態(tài)上海了淼EtherCAT編碼器從站

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6.設(shè)置EtherCAT主站參數(shù)

通常EtherCAT主站參數(shù)保持默認(rèn)即可。

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7.設(shè)置上海了淼EtherCAT編碼器從站參數(shù)

設(shè)置上海了淼EtherCAT編碼器工作模式:SM模式或DC同步模式。

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其余參數(shù)保持默認(rèn)即可。

image.png image.pngimage.png

8.編譯并下載進(jìn)PLC中監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)

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9.創(chuàng)建變量并映射到編碼器

PROGRAM PLC_PRG

VAR

設(shè)置零點(diǎn)開關(guān) :BOOL :=0;//設(shè)置當(dāng)前位置0圈0度

預(yù)設(shè)模式正向移動(dòng)開關(guān) :BOOL :=0;//輸出值=當(dāng)前值+配置預(yù)設(shè)值

預(yù)設(shè)模式反向移動(dòng)開關(guān) :BOOL :=0;//輸出值=當(dāng)前值-配置預(yù)設(shè)值

配置預(yù)設(shè)值開關(guān) :BOOL :=0;//寫入配置預(yù)設(shè)值

配置預(yù)設(shè)值 :UDINT :=0;//配置預(yù)設(shè)值對(duì)象16#2005

設(shè)置順時(shí)針方向開關(guān) :BOOL :=0;//設(shè)置順時(shí)針方向開關(guān)

設(shè)置逆時(shí)針方向開關(guān) :BOOL :=0;//設(shè)置逆時(shí)針方向開關(guān)

旋轉(zhuǎn)方向 :UINT :=0;//旋轉(zhuǎn)方向

參數(shù)保存開關(guān) :BOOL :=0;//觸發(fā)參數(shù)保存開關(guān)

StoreValue :UDINT :=16#65766173;//保存參數(shù)觸發(fā)指令 十進(jìn)制為1702257011

控制字1 :UINT ;//I/O映射到編碼器控制字1

編碼器位置值 :UDINT ;//I/O映射到上海了淼EtherCAT編碼器位置值

編碼器轉(zhuǎn)速值 :DINT ;//I/O映射到上海了淼EtherCAT編碼器轉(zhuǎn)速值 有符號(hào),擴(kuò)大10000倍

報(bào)警碼 :UINT ;//I/O映射到編碼器報(bào)警碼,編碼器內(nèi)部是否出錯(cuò), 0=無故障

提醒碼 :UINT ;//I/O映射到編碼器過電壓和過溫 提醒碼 0=無提醒

時(shí)間戳 :UDINT ;//I/O映射到上海了淼EtherCAT編碼器時(shí)間戳 1秒更新一次

ETC_CO_SdoWrite_0: ETC_CO_SdoWrite;

ETC_CO_SdoWrite_1: ETC_CO_SdoWrite;

ETC_CO_SdoWrite_2: ETC_CO_SdoWrite;

m1: BOOL;

END_VAR

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10.編寫修改編碼器當(dāng)前位置梯形圖程序

修改編碼器當(dāng)前位置需要以下步驟,

第一步配置預(yù)設(shè)值對(duì)象16#2005:

修改編碼器配置預(yù)設(shè)值,

配置預(yù)設(shè)值對(duì)象索引:16#2005,子索引:0 ,修改后要觸發(fā)一次參數(shù)保存,斷電不丟失。

按下"配置預(yù)設(shè)值開關(guān)",將配置預(yù)設(shè)值開關(guān)修改為1000,并使用ETC_CO_SdoWrite指令寫入編碼器中。

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第二步修改控制字1使配置預(yù)設(shè)值生效:

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1、設(shè)置零點(diǎn)模式:將數(shù)據(jù)16#1001寫入控制字1中 編碼器輸出值為0圈0度。

2、預(yù)設(shè)值正向移動(dòng)模式:將數(shù)據(jù)16#1800寫入控制字1中 編碼器輸出值=當(dāng)前值+配置預(yù)設(shè)值。

3、預(yù)設(shè)值反向移動(dòng)模式:將數(shù)據(jù)16#1400寫入控制字1中 編碼器輸出值=當(dāng)前值-配置預(yù)設(shè)值。

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11.編寫修改旋轉(zhuǎn)方向梯形圖程序

修改編碼器旋轉(zhuǎn)方向:

操作參數(shù)對(duì)象索引:16#6000,子索引:0 ,UINT,修改后要觸發(fā)一次參數(shù)保存,斷電不丟失。

按下“設(shè)置順時(shí)針方向開關(guān)”,"旋轉(zhuǎn)方向" = 4,使用ETC_CO_SdoWrite指令修改編碼器旋轉(zhuǎn)方向。

按下“設(shè)置逆時(shí)針方向開關(guān)”,"旋轉(zhuǎn)方向" = 5,使用ETC_CO_SdoWrite指令修改編碼器旋轉(zhuǎn)方向。

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12.EtherCAT編碼器參數(shù)保存梯形圖程序

編碼器參數(shù)保存指令:

存儲(chǔ)應(yīng)用參數(shù)對(duì)象索引:16#1010,子索引:0,UDINT,

修改完旋轉(zhuǎn)方向和修改預(yù)設(shè)值后 都需要觸發(fā)一次參數(shù)保存指令,

按下“參數(shù)保存開關(guān)”,使用ETC_CO_SdoWrite指令將常數(shù) 16#65766173寫入存儲(chǔ)參數(shù)對(duì)象中,觸發(fā)一次參數(shù)保存,斷電不丟失。

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13.通過在線CoE方式修改編碼器旋轉(zhuǎn)方向

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14.通過在線CoE方式設(shè)置編碼器零點(diǎn)預(yù)設(shè)值

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15.使用啟動(dòng)參數(shù)(SDO設(shè)置)配置編碼器參數(shù)

編碼器每次啟動(dòng)時(shí),PLC都會(huì)自動(dòng)將SDO設(shè)置的數(shù)據(jù)按照順序?qū)懭刖幋a器,可以減少編程難度。

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狀 態(tài): 離線

公司簡(jiǎn)介
產(chǎn)品目錄

公司名稱: 上海了淼自動(dòng)化技術(shù)合伙企業(yè)(有限合伙)
聯(lián) 系 人: 宋先生
電  話: 021-13166015345
傳  真:
地  址: 上海市閔行區(qū)竹園路
郵  編: 201112
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