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forhappy
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發表于：2004/2/16 21:50:00
#0樓
伺服電機 主從跟隨

從電機還有一個模擬量輸入 時刻調整從電機的轉速

現在的情況是從電機跟隨轉速為400rpm/min

電機的轉速誤差是正負4轉

我現在的給從電機的調整量也就是0到10轉

用軟件測試出如果我給電機一個1轉的指令，它的響應為10毫秒 而且是在從-2轉到4轉之間
震蕩
如果給一個4轉指令則是從2轉到6轉之間震蕩


請問一下 在這種轉速誤差下 這么小的電機調整量能起到效果嗎？

另外電機的響應時間為10ms左右

而我給的調整量基本是1ms給一
呵呵  我工作  我開心
1187
劉巖利
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發表于：2004/2/16 22:08:00
#1樓
以下是引用forhappy在2004-2-16 21:50:00的發言：
伺服電機 主從跟隨

從電機還有一個模擬量輸入 時刻調整從電機的轉速

現在的情況是從電機跟隨轉速為400rpm/min

電機的轉速誤差是正負4轉

我現在的給從電機的調整量也就是0到10轉

用軟件測試出如果我給電機一個1轉的指令，它的響應為10毫秒 而且是在從-2轉到4轉之間
震蕩
如果給一個4轉指令則是從2轉到6轉之間震蕩


請問一下 在這種轉速誤差下 這么小的電機調整量能起到效果嗎？

另外電機的響應時間為10ms左右

而我給的調整量基本是1ms給一

建議考慮以下細節：
一般伺服的伺服周期應該是兩毫秒，電機響應時間為10ms，有點過分，可否細調PID？

一般伺服的信號電壓/轉速比是可以設置的。既然只要400轉，修改信號電壓/轉速比，提高控制分辨率。

即使在2000轉的情況下，轉速差兩轉就已經很大了。
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forhappy
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發表于：2004/2/16 22:51:00
#2樓
thanx
響應時間跟電機慣量有關吧
因為我的從電機負載慣量不小 所以響應時間挺慢的 啊


要提高響應速度 也是有極限的吧  我的p直已經設置的不小了
呵呵  我工作  我開心
990
forhappy
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發表于：2004/2/16 23:02:00
#3樓
我在400轉每分的情況下測試  8毫秒內平均轉速誤差很小 基本是千分之幾啊
我的email jw_lyb@sina.com 歡迎指教
呵呵  我工作  我開心
1187
劉巖利
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發表于：2004/2/17 19:56:00
#4樓
以下是引用forhappy在2004-2-16 23:02:00的發言：
我在400轉每分的情況下測試  8毫秒內平均轉速誤差很小 基本是千分之幾啊
我的email jw_lyb@sina.com 歡迎指教

如果是這樣，我只能說，您已經做得很好了。您想要什么效果呢？在毫秒級的穩定速度嗎？這對一般伺服電機不太可能，所謂伺服，就是不斷的調整、修正的呀。

要達到您滿意的效果，要么換更高響應的伺服驅動器，或者，負載絕對穩定的話，可以試試把驅動器的積分和微分取消，只保留前饋和比例增益，也許可行。
2247
hksirboy
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發表于：2004/2/20 8:32:00
#5樓
交流伺服還是直流伺服？
我認為主要取決于伺服驅動器。我們進口德國的交流伺服驅動器標明精度0.1‰10000轉誤差是1轉。實際我們測量的誤差是0轉。我們使用自己生產的主軸電機和日本SUMDUK的編碼器。編碼器是1024線4倍頻的精度非常高的。當然價錢是可以的。
負載也是不可忽略的因素。你說的那種震蕩我沒有見過。我們升速是連續測量的沒有發現轉速震蕩。只是在定位準停實驗的時候發生過找不到位置的震蕩。
962
binggle
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發表于：2004/2/23 11:19:00
#6樓
檢測手段有沒有問題？
990
forhappy
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發表于：2004/2/23 19:52:00
#7樓
謝謝大家的討論  基本上我排除了是電機問題造成效果異常的可能
集中于對位移傳感器測值的錯誤信號上面的處理
我不知道各位對假信號的處理有什么心得， 我觀察到一些假信號和某個正常的情況很相近
就是說正常的時候 也會出現和假信號類似的情況
所以我現在沒有辦法剔除假信號  真是難辦阿
呵呵  我工作  我開心
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劉巖利
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發表于：2004/2/24 11:39:00
#8樓
你用的是什么位移傳感器？輸出什么信號？有沒有數字量輸出的東西可以替換？
49209
kdrjl 版主
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發表于：2004/2/24 19:19:00
#9樓
假信號是哪來的？為什么和真信號很相像？能再說說嗎？說說你的分析。有用的信號和沒用的信號共存，而且還相像，真是一個悲劇。
我是你的朋友

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