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通過(guò)SCA-102實(shí)現(xiàn)CANopen從站節(jié)點(diǎn)應(yīng)用案例
關(guān)鍵詞：CANopen，RS232，RS485
系統(tǒng)要求：實(shí)現(xiàn)帶有RS232/RS485接口變頻器設(shè)備和CANopen主站之間的通信。
系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)：
- 解決方案：采用SiboTech的網(wǎng)關(guān)SCA-102通過(guò)串口（RS232或RS485）來(lái)模擬實(shí)現(xiàn)CANopen從站節(jié)點(diǎn)。變頻器通過(guò)串口和SCA-102通信，SCA-102是采用透?jìng)魇竭M(jìn)行串口數(shù)據(jù)和CAN口數(shù)據(jù)交換的，即CAN口發(fā)送的數(shù)據(jù)完全由串口決定，因此，變頻器編程人員必須對(duì)CANopen協(xié)議有一定的了解；以下以SCA-102的RS232口為例實(shí)現(xiàn)CANopen接口。
- 技術(shù)特性：SCA-102的CAN口支持CAN2.0A和CAN2.0B，波特率：5K~1000Kbps；串口支持RS232/RS485，波特率：1200 ~115200bps；提供兩種數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模式：透明轉(zhuǎn)換、透明帶標(biāo)識(shí)轉(zhuǎn)換；可設(shè)置斷幀超時(shí)時(shí)間；CAN接口采用光電隔離，DC-DC電源隔離；串口接收緩存：4.5K字節(jié)，CAN接收緩存：1.6K字節(jié)。
- 假定：變頻器有6個(gè)變量要發(fā)送給CANopen主站，分別是3相電流，3個(gè)相電壓，每個(gè)變量占用2個(gè)字節(jié)，分別用TPDO1（COBID=0x181）和TPDO2（COBID=0x281），CANopen主站對(duì)變頻器進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，參數(shù)設(shè)置采用1個(gè)RPDO（COBID=201），主要設(shè)置變頻器的2個(gè)字節(jié)的參數(shù)；SCA-102模擬1號(hào)CANopen從站節(jié)點(diǎn)；CANopen采用Heartbeat；
- 配置方法：建立SCA-102串口（RS232）和電腦串口的連接，通過(guò)配置軟件配置通訊相關(guān)參數(shù)：
圖1 RS485/CAN 設(shè)置工具
圖2 高級(jí)設(shè)置
系統(tǒng)連接：
圖3 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
按照上面2個(gè)圖來(lái)配置SCA-102，如上圖串口采用透明傳輸式，即串口數(shù)據(jù)中包含CANopen的COBID。
如上圖所示：變頻器周期性發(fā)送01 00 00 07 01 05串口數(shù)據(jù)給SCA-102，SCA-102就會(huì)發(fā)送Heartbeat報(bào)文；變頻器周期性的發(fā)送06 00 00 01 81 01 02 03 04 05 06（綠色為可變的部分，即三個(gè)電流值）串口數(shù)據(jù)給SCA-102，SCA-102就會(huì)發(fā)送TPDO1；同理，變頻器周期性的發(fā)送06 00 00 02 81 07 08 09 10 11 12（綠色為可變的部分，即三個(gè)電壓值）串口數(shù)據(jù)給SCA-102，SCA-102就會(huì)發(fā)送TPDO2；而CANopen主站發(fā)送的RPDO（COBID=201）經(jīng)過(guò)SCA-102就會(huì)轉(zhuǎn)換為串口數(shù)據(jù)02 00 00 02 01 07 08（綠色為可變的部分，即2個(gè)字節(jié)的配置參數(shù)）。
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