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本文導讀
隨著產品的發展，正運動技術產品的固件也在不斷更新與完善，新固件較老固件會解決一些客戶的新需求與軟件上的bug，增加了一些指令和功能，添加了更多的 EtherCAT從站與io模塊。因此，升級固件是常用功能。推薦優先使用最新的RTSys軟件。軟件下載地址如下：
https://www.zmotion.com.cn/download_list_4.html
本文以ZMC406R-V2運動控制器為例給大家介紹正運動固件升級的多種方式。
ZMC406R-V2 6軸總線型運動控制器
ZMC406R-V2是正運動技術推出的一款多軸高性能EtherCAT總線和脈沖型的獨立式運動控制器，自帶6軸本地差分脈沖軸，最多可擴展至32軸，能實現總線軸+脈沖軸混合插補的多軸運動控制場合。同時支持正運動遠程顯示功能，能提供網絡組態顯示，可實時監控和調整參數配置。
ZMC406R-V2硬件功能特性：
（1）支持6軸運動控制（脈沖+EtherCAT總線），EtherCAT最小通訊周期可達250us；
（2）24路通用輸入、12路通用輸出，2路模擬量輸出(DA)，其中包括2路高速輸入和2路高速輸出；
（3）6路10MHz高速差分脈沖輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補；
（4）RS485/RS232可接儀表儀器、傳感器等；
（5）內置多項實時性運動控制功能，例如視覺飛拍、多維PSO、高速位置鎖存，多軸同步運行等；
（6）可通過EtherCAT擴展模塊進行IO硬件資源擴展，可擴展至4096個隔離輸入口和4096個隔離輸出口；
（7）具備豐富的運動控制功能，如點位運動、電子凸輪、 直線插補、圓弧插補、連續軌跡加工和30+種（SCARA、Delta、6 關節）機器人模型控制；
（8）支持掉電檢測、掉電存儲，多種程序加密方式，能夠有效防止系統故障，保護項目工程文件數據，并提高系統的可靠性；
（9）通過純國產IDE開發環境RTSys進行項目開發，可實時仿真、在線跟蹤以及診斷與調試，簡便易用，支持多種高級上位機語言聯合編程進行二次開發。
ZMC432CL-V2 脈沖全閉環的32軸總線型運動控制器
ZMC432CL-V2是一款高性能運動控制器，具備高速實時反饋功能，支持脈沖全閉環控制，能夠實現高精度、高響應速度的運動控制。高精度定位，有效消除機械傳動誤差，滿足高精密加工場景應用要求。
1.硬件功能特性
（1）豐富的運動控制功能：支持直線、圓弧、空間圓弧、螺旋插補等。
（2）硬件接口豐富：支持脈沖軸（帶編碼器反饋）和EtherCAT總線軸，具備24路輸入和12路輸出的通用IO，部分為高速IO，2路模擬量輸出(DA)。
（3）EtherCAT刷新周期最快達250us，滿足高速通信需求。
（4）支持4通道硬件比較輸出、硬件定時器、運動中精準輸出，適用于多通道視覺飛拍等場合。
（5）支持掉電檢測、掉電存儲，多種程序加密方式，能夠有效防止系統故障，保護項目工程文件數據，并提高系統的可靠性。
（6）通過純國產IDE開發環境RTSys進行項目開發，可實時仿真、在線跟蹤以及診斷與調試，簡便易用，支持多種高級上位機語言聯合編程進行二次開發。
2.主要特點
（1）使用現成的API開發各種裝備
（2）步進電機的外置光柵尺全閉環解決方案
①ZMC4系列高效的網口讀寫，PCIe/PCI系列卡可共享內存接口（共享內存的批量讀寫3-5us）；
②內置反向間隙補償，雙向螺距補償，2D平面補償等；
③可以同時支持脈沖軸和EtherCAT軸運動混合使用；
④開放的PT/PVT接口客戶可自定義加減速算法的二次編程；
固件升級方法
固件升級有以下三種方式：
? 使用RTSys軟件
? 使用ZDevelop軟件
? 使用zfirmdown工具軟件
RTSys和ZDevelop都是正運動推出的集成運動控制+機器視覺功能的開發軟件，RTSys是ZDevelop的后續升級版本，兩者功能強大，支持多種編程和開發需求，但在固件升級方面，兩者并無顯著差異，用戶可根據正在使用的軟件選擇對應固件升級的方法。
若您并未用這兩款軟件編程，僅需要進行固件升級，那么zfirmdown工具軟件將是您的不二選擇，該軟件專注于固件升級，操作簡便，容易上手。
軟件下載
打開正運動技術有限公司官網（ www.zmotion.com.cn ）→支持與服務→下載中心→下載RTSys/ZDevelop/zfirmdown軟件。
.zfm文件為控制器固件升級包，根據控制器硬件版本號選擇對應的固件 （不同型號的固件包不一樣，確保選擇正確的固件包，如需固件升級，請聯系廠家） 。下面以ZMC406R-V2控制器為例分別介紹三種方式進行固件升級的步驟。
IP修改
注：使用網口連接時，控制器與電腦IP必須在同一網段！ 以下為電腦IP修改圖解：
使用RTSys軟件升級固件
? 以RTSys V1.2.01版本軟件為例。
1.給控制器接上電源線，使用串口/網口將控制器與上位機進行物理連接后上電。
2.打開RTSys軟件，連接控制器。“常用/控制器”→“連接”→“控制器”，選擇串口/網口連接控制器。
控制器串口默認通訊參數波特率38400，數據位8，停止位1，無校驗。下圖串口欄參數分別表示：串口編號，波特率，是否校驗，串口ID（填0即可）。
控制器默認初始化IP地址為192.168.0.11，下拉選擇對應的控制器IP進行連接。
連接成功后，在“命令與輸出”框可以看到如下語句，成功連接到ZMC406R-V2控制器，控制器當前軟件版本為Version：4.93-20231101。
3.點擊“控制器”→“控制器狀態”，復制HardVersion（硬件版本，如下圖，ZMC406R-V2的硬件版本為432-0），向相關技術人員獲取該控制器最新固件文件并下載解壓。
4.固件升級具體操作步驟可分為以下幾點。
①點擊“控制器” → “固件升級”，在固件升級界面也可以查看當前控制器軟件版本為4,93-20231101，在“固件升級”界面 -“固件文件”欄點擊“瀏覽”；
② 選擇剛剛解壓的固件文件并打開；
③點擊“升級”，彈出“控制器需要重啟到ZBI0S?”選項，點擊“確定”；
④彈出“連接到控制器”界面，重復步驟“2”，重新連接控制器；
⑤連接成功后，在“固件升級”界面再次點擊“升級”，彈出窗口顯示“正在下載文件，請稍 等 ”；
⑥下載完成后，“命令與輸出”欄顯示固件升級成功，且自動斷開與控制器的連接；
5.重復步驟“2”，重新連接控制器，可以看到，“命令與輸出”框以及“固件升級”界面均顯示ZMC406R-V2的軟件版本已經升級為4.93-20240111。
使用ZDevelop軟件升級固件
? 以ZDevelop V3.10.10版本軟件為例。
1.給控制器接上電源線，使用串口/網口將控制器與上位機進行物理連接后上電。
2.打開ZDevelop軟件，連接控制器：“控制器”- “連接”，選擇串口/網口連接控制器。
控制器串口默認通訊參數波特率38400，數據位8，停止位1，無校驗。下圖串口欄參數分別表示：串口編號，波特率，是否校驗，串口ID（填0即可）。
控制器默認初始化IP地址為192.168.0.11，下拉選擇對應的控制器IP進行連接。
連接成功后，在“命令與輸出”框可以看到如下語句，成功連接到ZMC406R-V2控制器，控制器當前軟件版本為Version：4.93-20190229。
3.點擊“控制器”→“控制器狀態”，復制HardVersion（硬件版本，如下圖，ZMC406R-V2的硬件版本為432-0），向相關技術人員獲取該控制器最新固件文件并下載解壓。
4.固件升級具體操作步驟可分為以下幾點。
①點擊“控制器”→“固件升級”，在彈出框中點擊“確定”；
②在固件升級界面也可以查看當前控制器軟件版本為4.93-20190229，在“固件文件”欄點擊“瀏覽”；
③選擇剛剛解壓的固件文件并打開；
④點擊“升級”，彈出“控制器需要重啟到ZBIOS？”選項，點擊“確定”；
⑤彈出“連接到控制器”界面，重復步驟“2”，重新連接控制器；
⑥連接成功后，在“固件升級”界面點擊“升級”，彈出窗口顯示“正在下載文件，請稍等”；
⑦下載完成后，“命令與輸出”欄顯示固件升級成功，且自動斷開與控制器的連接。
5.重復步驟“2”，重新連接控制器，可以看到，“命令與輸出”框、“固件升級”界面以及“控制器狀態”界面均顯示ZMC406R-V2的軟件版本已經升級為4.93-20190305。
使用zfirmdown工具軟件升級固件
1.給控制器接上電源線，使用串口/網口將控制器與上位機進行物理連接后上電。
2.打開zfirmdown固件升級工具，選擇串口/網口連接控制器（控制器串口默認通訊參數波特率38400，數據位8，停止位1，無校驗�？刂破髂J初始化IP地址為192.168.0.11，下拉選擇控制器IP進行連接）。
3.連接成功后，“當前控制器信息”欄將顯示當前控制器類型、硬件版本、固件版本（4.93-20190229）以及其編號。復制硬件版本號，向相關技術人員獲取該控制器最新固件文件并下載解壓。
4.在“File文件”欄點擊“Browse選擇”，選擇剛剛解壓的固件文件打開； 點擊“Update升級”，彈出重新連接窗口，點擊“確定”；重復步驟2，重新連接控制器，界面最上方顯示“鏈接ZBIOS成功”；再次點擊“Update升級”，進度條不斷前進，固件正在升級中。
5.進度條滿后，彈出升級成功界面，此時控制器與上位機的連接自動斷開。
6.重復步驟“2”，重新連接控制器，可以看到當前 “控制器信息”欄 → “固件版本”已升級為4.93-20190305。
教學視頻點擊→脈沖全閉環EtherCAT運動控制器的固件升級
本次，正運動技術EtherCAT運動控制器的固件升級，就分享到這里。
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正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優秀人才，在堅持自主創新的同時，積極聯合各大高校協同運動控制基礎技術的研究，是國內工控領域發展最快的企業之一，也是國內少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業。主要業務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。
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