一、硬件介紹
ECI0016PA/ECI00PAB等ECI0系列運動控制卡支持以太網、RS232通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運行，可以通過CAN總線連接各個擴展模塊，從而擴展輸入輸出點數。 ECI0016PAB與ECI0016PA區別：ECI0016PAB支持脫機Basic語言。
ECI0016PA\ECI0016PAB 數據采集卡
ECI0016PA/ECI0016PAB等ECI0系列采用了優化的網絡通訊協議，可以實現實時的邏輯控制和IO狀態的監控。
ECI0016PA/ECI0016PAB等ECI0系列IO卡的應用程序可以使用VC、VB、VS、C++、C#等軟件開發，程序運行時需要動態庫zmotion.dll，調試時可以將RTSys軟件同時連接控制器，從而方便調試、方便觀察。
ECI0016PA/ECI0016PAB產品特點
ECI0016PA/ECI0016PAB基本資源8個NPN輸入，8個NPN輸出，12個模擬量輸入（16位分辨率，-10V-+10V量程），2個模擬量輸出（12位分辨率，-10V-+10V量程）。
ECI0016PA，在默認未連接，默認自帶浮地值2.5V左右浮地值，這個不具參考意義，連接到負載之后，以得到的電壓為準。
ECI0016PA以太網的通訊交互速率，一萬次以太網網絡獲取基本資源 （ps：板子上12個AD，2個DA，8個IN，8個OUT為基本硬件資源） 為7秒，也就是平均1次獲取資源信息小于1ms左右 （實際通訊效率與網卡有關） ，如果獲取傳輸資源信息減少則通訊速率可提升至更快。
ECI0016PAB，可支持掉線檢測，軟件掉線，板卡自動置位輸出；板卡掉線，軟件層可以通過定時心跳檢測，獲取掉線情況等。
二、接線參考
1、 通用輸入口電路圖
2、通用輸入口接線參考圖
3、通用輸出口電路圖
4、通用輸出口接線參考圖
5、模擬量輸入輸出規格
6、模擬量輸入輸出接線參考圖
7、 控制器基本信息
三、ZCAN擴展方法
1、當ECI0016PA本體所帶的IO數量不滿足使用時，可通過ZCAN把ECI0016PA當成主站，搭配ZIO擴展版擴展所需IO數量。
ECI0016PA當主站接線示意圖如下：
ECI0016PA控制卡采用雙電源供電，ZIO擴展模塊采用雙電源供電，使用時擴展模塊的主電源和控制卡的主電源可共用一路電源。ECI0016PA控制卡和ZIO擴展模塊用不同電源供電時，控制卡電源GND要連接擴展模塊電源的GND，否則可能燒壞CAN。
CAN總線上連接多個ZIO擴展模塊時，在CAN總線的左右兩端各接一個120歐的電阻，對于具有8位撥碼的擴展模塊，終端電阻可通過撥碼實現。
2、當有別的主卡，不需要ECI0016PA當主站，想把ECI0016PA的資源擴展到主卡上，搭配主卡使用時，可以把ECI0016PA當成從站擴展上去。
ECI0016PA當成從站接線示意圖如下：
CAN總線上連接多個ZIO擴展模塊時，在CAN總線的左右兩端各接一個120歐的電阻，對于具有8位撥碼的擴展模塊，終端電阻可通過撥碼實現。
為保證通訊質量，請使用雙絞屏蔽線，屏蔽層接地，控制器和擴展模塊內部電源請使用同一個電源。
因為ECI0016PA沒有撥碼開關，所以當ECI0016PA設置為從站時，需用RTSys軟件連接到ECI0016PA板卡，手動設置從站ID。
CANIO_ADDRESS = 1 '設置CAN ID為1，此時為從端，波特率500Kbps，作為ZCAN從站使用，IO起始地址為32（16+16*1）.
CANIO_ADDRESS = 2 '設置CAN ID為2，此時為從端，波特500Kbps，作為ZCAN從站使用，IO起始地址為48（16+16*2）.
CANIO_ADDRESS = 3 '設置CAN ID為3，此時為從端，波特500Kbps，作為ZCAN從站使用，IO起始地址為64（16+16*3）.
CANIO_ADDRESS = 4 '設置CAN ID為4，此時為從端，波特500Kbps，作為ZCAN從站使用，IO起始地址為80（16+16*4）.
CANIO_ADDRESS = 2 +256 '設置CAN ID為2，此時為從端，波特250Kbps，作為ZCAN從站使用，IO起始地址為48（16+16*2）.
CANIO_ADDRESS = 2 +512 '設置CAN ID為2，此時為從端，波特125Kbps，作為ZCAN從站使用，IO起始地址為48（16+16*2）.
CANIO_ADDRESS = 2+768 '設置CAN ID為2，此時為從端，波特1Mbps，作為ZCAN從站使用，IO起始地址為48（16+16*2）.
四、C#語言進行ECI IO控制卡的開發
1.在VS2010菜單“文件”→“新建”→“項目”，啟動創建項目向導。
2.選擇開發語言為“Visual C#”和.NET Framework 4以及Windows窗體應用程序。
3.找到廠家提供的光盤資料里面的C#函數庫，路徑如下（32位庫為例）。
1）進入廠商提供的光盤資料找到“04PC函數”文件夾，并點擊進入。
2）選擇“函數庫2.1”文件夾。
3）選擇“Windows平臺”文件夾。
4）根據需要選擇對應的函數庫，這里選擇32位庫。
5）解壓C#壓縮包,里面有C#對應的函數庫。
6）函數庫具體路徑如下。
4.將廠商提供的C#的庫文件以及相關文件復制到新建的項目中。
1）將zmcaux.cs文件復制到新建的項目里面中。
2）將zaux.dll和zmotion.dll文件放入bin\debug文件夾中。
5.用vs打開新建的項目文件，在右邊的解決方案資源管理器中點擊顯示所有文件，然后鼠標右擊zmcaux.cs文件，點擊包括在項目中。
6.雙擊Form1.cs里面的Form1，出現代碼編輯界面，在文件開頭寫入using cszmcaux，并聲明控制器句柄g_handle。
7.OCX控件注冊。zmotion.dll,ZScope.lib、ZScope.ocx放到C盤文件目錄下，然后管理員權限打開CMD，發送regsvr32 C:\ZScope.ocx注冊控件，注冊成功，會彈窗提示。
8.工具欄添加COM組件。工具→選擇工具箱項→COM組件→勾選ZScope組件→確定。
9.至此，項目新建完成，可進行C#項目開發。
五、PC函數介紹
1、PC函數手冊可在光盤資料查看，具體路徑如下。
2、鏈接控制器，獲取鏈接句柄。
3、快速讀取多個輸入口當前狀態接口說明。
4、快速讀取多個輸出口當前狀態接口說明。
六、C#快速讀取多個IO狀態的測試例程
1. 例程界面
2. 相關代碼
（1）鏈接按鈕的事件處理函數中調用鏈接控制器的接口函數ZAux_FastOpen（），與控制器進行鏈接，鏈接成功后定時器2，自動監控控制器的IO以及模擬量狀態。
//鏈接
private void button3_Click(object sender, EventArgs e)
{
LinkType = comboBox1.Text;
if (LinkType == "網口")
{
byte[] tempbuff = new byte[257]; //接收的返回的字符
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
Adrr = comboBox2.Text;
if (System.Text.RegularExpressions.Regex.IsMatch(Adrr, "[0-9]{1,3}\\.[0-9]{1,3}\\.[0-9]{1,3}\\.[0-9]{1,3}")) //網口字符串格式判斷
{
string[] ips = Adrr.Split('.');
if (ips.Length == 4 || ips.Length == 6)
{
if (System.Int32.Parse(ips[0]) < 256 && System.Int32.Parse(ips[1]) < 256 & System.Int32.Parse(ips[2]) < 256 & System.Int32.Parse(ips[3]) < 256)
{
//ret = zmcaux.ZAux_OpenEth(Adrr, out g_handle);
ret = zmcaux.ZAux_FastOpen(2, Adrr, 1000, out g_handle);
if (0 != ret)
{
MessageBox.Show("找不到控制器");
return;
}
this.Text = "簡單易用的以太網模擬量采集控制卡(已連接,連接方式:網口)";
axZScope1.SetControllerIP((int)IPToUInt64(Adrr));
//axZScope1.SetControllerIP(100772032);
}
else
{
MessageBox.Show("Ip地址輸入格式錯誤！");
return;
}
}
else
{
MessageBox.Show("Ip地址輸入格式錯誤！");
return;
}
}
else
{
MessageBox.Show("Ip地址輸入格式錯誤！");
return;
}
}
}
else
{
byte[] tempbuff = new byte[1024]; //接收的返回的字符
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
ret = zmcaux.ZAux_FastOpen(1, comboBox2.Text, 1000, out g_handle);
f (0 != ret)
{
MessageBox.Show("找不到控制器");
return;
}
this.Text = "簡單易用的以太網模擬量采集控制卡(已連接,連接方式:串口)";
StringBuilder radBuff= new StringBuilder(2048);
ret=zmcaux.ZAux_Execute(g_handle, "?IP_ADDRESS", radBuff, 2048);
if (ret == 0)
{
int ival = Convert.ToInt32(radBuff.ToString());
axZScope1.SetControllerIP(ival);
}
}
}
//加載心跳配置文件，若ECI0016PAB（脫機版本支持）
float pfValue=0;
int times = 0;
StringBuilder radBuff1= new StringBuilder(2048);
StringBuilder radBuff2= new StringBuilder(2048);
StringBuilder radBuff3= new StringBuilder(2048);
zmcaux.ZAux_GetControllerInfo(g_handle, radBuff1, radBuff2, radBuff3);
textBox12.Text = radBuff1.ToString();
ret = zmcaux.ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "Heart_Time", ref pfValue);//獲取板卡腳本（basic）變量，確認腳本有無加載
if (ret!=0)
{
textBox1.Text="未加載";
textBox2.Text = "未加載";
}
else
{
ret = zmcaux.ZAux_Direct_GetVariableInt(g_handle, "Heart_StarFlag", ref Sys_HeartStarFlag);//獲取心跳是否啟用
ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetVariableInt(g_handle, "Heart_Time", ref times);//超時時間
ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetVariableInt(g_handle, "OutList_Address", ref Sys_HeartModbusStar);//急停OUTmodbus_long起始地址(Ps:3系列以下，自定義變量為24位浮點數，32位精度丟失，用modbus_long來代替)
ret += zmcaux.ZAux_Modbus_Get4x_Long(g_handle, 0, 4, Sys_HeartIo);
if (ret != 0)
{
MessageBox.Show("err:心跳參數獲取異常！");
}
if (Sys_HeartStarFlag == 1)
{
textBox1.Text = "啟用";
}
else
{
textBox1.Text = "未啟用";
}
textBox2.Text = times.ToString();
textBox4.Text = Sys_HeartModbusStar.ToString();
List_Draw(sender, e);
}
}
（2）通過定時器，監控控制器的多個IO狀態，以及模擬量狀態。以下演示，實際接線把OUT0接入到了IN0，DA0接入到了AD0，即操作OUT0以及DA0時，對應的輸入會有變化。
public void draw_io()
{
if (g_handle != (IntPtr)0)
{
Graphics g = this.groupBox4.CreateGraphics();
Pen redPen = new Pen(Color.FromArgb(245, 115, 103), 13);//紅色
Pen greenPen = new Pen(Color.FromArgb(132,239,109), 13);//綠色
Font drawFont = new Font("Arial", 9);
SolidBrush drawBrush = new SolidBrush(Color.Black);//畫刷顏色
zmcaux.ZAux_GetModbusIn(g_handle,0,7,in_state);
zmcaux.ZAux_GetModbusOut(g_handle, 0, 7, out_state);
for (int i = 0; i < 8; i++)
{
if (((in_state[0] >> i) & 1) == 1)
{
g.DrawEllipse(greenPen, new Rectangle(60 + 50 * i, 38, 13, 13)); //紅色，無信號
g.DrawString("IN" + i.ToString(), drawFont, drawBrush, new PointF(55 + 50 * i, 38));
}
else
{
g.DrawEllipse(redPen, new Rectangle(60 + 50 * i, 38, 13, 13)); //紅色，無信號
g.DrawString("IN" + i.ToString(), drawFont, drawBrush, new PointF(55 + 50 * i, 38));
}
if (((out_state[0] >> i) & 1) == 1)
{
btn[i].BackColor = Color.FromArgb(132, 239, 109);
btn[i].Checked = true;
}
else
{
btn[i].BackColor = Color.FromArgb(245, 115, 103);
btn[i].Checked = false;
}
}
}
}
//定時器2
private void timer2_Tick(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle != (IntPtr)0)
{
draw_io();
int iret = zmcaux.ZAux_Direct_GetAD(g_handle, Convert.ToInt32(comboBox3.Text), ref mAd_rVal);
if (iret == 0)
{
textBox5.Text = mAd_rVal.ToString();
mAd_rVal1 = ((mAd_rVal - 32768) / 32768)*10;
textBox8.Text = mAd_rVal1.ToString();
}else
{
textBox5.Text = "err";
textBox8.Text = "err";
}
iret = zmcaux.ZAux_Direct_GetDA(g_handle, Convert.ToInt32(comboBox4.Text), ref mDa_rVal);
if (iret == 0)
{
textBox6.Text = mDa_rVal.ToString();
mDa_rVal1 = ((mDa_rVal - 2047) / 2048) * 10;
textBox7.Text = mDa_rVal1.ToString();
}
else
{
textBox6.Text = "err";
textBox7.Text = "err";
}
}
}
（3）心跳檢測腳本加載，心跳啟動后，軟件掉線，板卡自動打開設置輸出口，板卡掉線，軟件檢測彈窗。（ECI0016PA不支持）
① 配置加載：
//配置加載
private void button9_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle != (IntPtr)0)
{
string currentPath = System.AppDomain.CurrentDomain.BaseDirectory;
m_FilePath = currentPath + "config\\Heartbeat.bas";
// MessageBox.Show(m_FilePath);//獲取軟件目錄下的心跳bas文件
ret = zmcaux.ZAux_BasDown(g_handle, m_FilePath, 1); //心跳下載到ROM
if (0 != ret)
{
MessageBox.Show("心跳下載到ROM失敗");
return;
}
else
{
Thread.Sleep(1000);//延時1S,確保程序加載完成
int times = 0;
ret = zmcaux.ZAux_Direct_GetVariableInt(g_handle, "Heart_StarFlag", ref Sys_HeartStarFlag);//獲取心跳是否啟用
if (ret != 0)
{
MessageBox.Show("err:心跳參數獲取異常！");
return;
}
ret = zmcaux.ZAux_Direct_GetVariableInt(g_handle, "Heart_Time", ref times);//超時時間
if (ret != 0)
{
MessageBox.Show("err:心跳參數獲取異常！");
return;
}
ret = zmcaux.ZAux_Direct_GetVariableInt(g_handle, "OutList_Address", ref Sys_HeartModbusStar);//急停OUTmodbus_long起始地址(Ps:3系列以下，自定義變量為24位浮點數，32位精度丟失，用modbus_long來代替)
if (ret != 0)
{
MessageBox.Show("err:心跳參數獲取異常！");
return;
}
ret = zmcaux.ZAux_Modbus_Get4x_Long(g_handle, 0, 4, Sys_HeartIo);
if (ret != 0)
{
MessageBox.Show("err:心跳參數獲取異常！");
return;
}
if (Sys_HeartStarFlag == 1)
{
textBox1.Text = "啟用";
}
else
{
textBox1.Text = "未啟用";
}
textBox2.Text = times.ToString();
textBox4.Text = Sys_HeartModbusStar.ToString();
List_Draw( sender, e);
MessageBox.Show("心跳配置文件下載到ROM成功！");
}
}
else
{
MessageBox.Show("未鏈接！");
}
}
② 心跳啟停：
//心跳啟動
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
Sys_HeartIo[0] = 0;
for (int i = 0; i < 8; i++)
{
if (Convert.ToInt32(dataGridView1.Rows[i].Cells["Column1"].Value) == 1)
{
Sys_HeartIo[0] = (Sys_HeartIo[0]) | (1 << i);
}
}
ushort start = (ushort)Convert.ToInt32(textBox4.Text);
ret = zmcaux.ZAux_Modbus_Set4x_Long(g_handle, start, 4, Sys_HeartIo);
if (ret != 0)
{
MessageBox.Show("啟動失敗！");
return;
}
int iret = zmcaux.ZAux_Direct_SetUserVar(g_handle, "Heart_StarFlag", 1); //發送心跳信號
if (ret != 0)
{
MessageBox.Show("啟動失�。�");
return;
}
textBox1.Text = "啟用";
timer1.Interval = Convert.ToInt32(textBox3.Text);
timer1.Enabled = true;//使能定時器1
}
//心跳關閉
private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
{
timer1.Stop();
textBox1.Text = "未啟用";
}
③ 軟件心跳掃描：
//定時器1
private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle != (IntPtr)0)
{
int iret = zmcaux.ZAux_Direct_SetUserVar(g_handle, "Heart_Status", 0); //發送心跳信號
if (iret == 3402 || iret > 20000) //通信超時或鏈接斷開
{
//PC通信異常
Sys_HeartAddNum++;
if (Sys_HeartAddNum > 3)
{
g_handle = (IntPtr)0;
this.Text = "簡單易用的以太網模擬量采集控制卡";
textBox1.Text = "未啟用";
timer1.Enabled = false;//定時器1
MessageBox.Show("鏈接斷開！");
}
}
else
{
Sys_HeartAddNum = 0;
}
}
}
④ 板卡內部basic掃描：
'*************************************心跳相關變量定義************************
Global Heart_StarFlag '通訊標識變量
Global Heart_Status '通訊標識變量
Global CONST Heart_Time=200 '心跳超時時間
Global Heart_OutNum '急停OP數量
Global OutList_Address '急停OUTmodbus_long起始地址(Ps:3系列以下，自定義變量為24位浮點數，32位精度丟失，用modbus_long來代替)
GLOBAL CONST cVer=CONTROL
Heart_StarFlag =-1
Heart_Status = 0
Heart_OutNum = 10
OutList_Address =0
dim i,j
WHILE TRUE
WAIT until Heart_StarFlag = 1 '等待PC軟件連接
wa Heart_Time 'PC連接之后，延時一個超時時間，避免上位
if cVer>0 and cVer<2619 THEN 'eci1408,2418,2618不支持modbus用法
WHILE TRUE
if Heart_Status = 0 then Heart_Status = 1 '等待PC上修改通訊變量
ticks = Heart_Time '超時判斷處理，等待PC上修改Heart_Flag = 0
WAIT until ticks < 0 or Heart_Status=0
if Heart_Status = 1 THEN
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE
for i = 0 to 3
for j=0 to 31
if ((MODBUS_LONG(OutList_Address+i*2)>>j)and 1) THEN
op(i*32+j, ON)
ELSE
op(i*32+j, OFF)
ENDIF
NEXT
next
Heart_StarFlag=-1
Heart_Status = 0
EXIT WHILE
Endif
WEND
ELSE
WHILE TRUE
if Heart_Status = 0 then Heart_Status = 1 '等待PC上修改通訊變量
ticks = Heart_Time '超時判斷處理，等待PC上修改Heart_Flag = 0
WAIT until ticks < 0 or Heart_Status=0
if Heart_Status = 1 THEN
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE
for i = 0 to 3
MODBUS_BIT(20000+i*32,20031+i*32)=MODBUS_LONG(OutList_Address+i*2)
next
Heart_StarFlag=-1
Heart_Status = 0
EXIT WHILE
Endif
WEND
ENDIF
WEND
end
（4）DA波形仿真測試。實際接線把DA0接入到了AD0，即操作DA0時，對應的AIN也會有變化。此操作，操作DA0，模擬一個幅值為+-10V，周期在400ms左右的一個正弦波形。
//DA輸出波形模擬
private void button6_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle != (IntPtr)0)
{
// 定義參數
int tmp= Convert.ToInt32(comboBox4.Text);
// 創建線程，并在lambda表達式中使用參數
Thread t = new Thread(() =>
{
// 在這里可以使用myParameter
ret = zmcaux.ZAux_Direct_SetDA(g_handle, tmp, 0);
if (ret != 0)
{
MessageBox.Show("設置失��！");
return;
}
zmcaux.ZAux_Trigger(g_handle);
for (int i = 0; i < 799; i++)
{
mDa_wVal = (float)(2047 * Math.Sin((Math.PI * i) / 100) + 2048);
zmcaux.ZAux_Direct_SetDA(g_handle, tmp, mDa_wVal);
Thread.Sleep(1);
}
MessageBox.Show("模擬完成！");
});
t.Start();
}
}
（5）網口通訊速率驗證。
//通訊速度測試函數
private void button7_Click(object sender, EventArgs e)
{
StringBuilder radBuff = new StringBuilder(20480);
String tmp="?IN(0,8)\n"; //獲取卡上的所有IN
tmp = tmp + "?OP(0,8)\n"; //獲取卡上所有OUT狀態
int i;
for (i = 0; i < 12; i++) //獲取卡上所有AIN值
{
tmp = tmp + "?AIN(" + i.ToString() + ")\n";
}
for (i = 0; i < 2; i++) //獲取卡上所有Aout值
{
tmp = tmp + "?AOUT(" + i.ToString() + ")\n";
}
DateTime beforeDT = System.DateTime.Now;
int k = 0;
for (i = 0; i < 10000; i++)
{
ret = zmcaux.ZAux_DirectCommand(g_handle, tmp, radBuff, 20480);//一次通訊，獲取卡上所有硬件資源狀態
if (ret != 0)
{
k++;
}
}
DateTime afterDT = System.DateTime.Now;
TimeSpan ts = afterDT - beforeDT;
//總耗時 ms
textBox10.Text = ts.TotalMilliseconds.ToString("0.00");
MessageBox.Show("失敗次數：" + k.ToString());
}
private void button8_Click(object sender, EventArgs e)
{
StringBuilder radBuff = new StringBuilder(20480);
int i;
String tmp = "?IN(0,32)\n"; //獲取卡上的所有IN
int k;
for (i = 1; i < 8; i++) //獲取卡上所有AIN值
{
k = i * 32;
tmp = tmp + "?IN(" + k.ToString() + ",32)\n";
}
tmp = tmp + "?IN(256,16)\n";
for (i = 0; i < 8; i++) //獲取卡上所有AIN值
{
k = i * 32;
tmp = tmp + "?OP(" + k.ToString() + ",32)\n";
}
tmp = tmp + "?OP(256,16)\n";
int length = tmp.Length;
for (i = 0; i < 64; i++)
{
tmp = tmp + "?AIN(" + i.ToString() + ")\n";
tmp = tmp + "?AOUT(" + i.ToString() + ")\n";
length = tmp.Length;
if (length > 1000) //在線命令，每次最多發送1000個字節
{
break;
}
}
DateTime beforeDT = System.DateTime.Now;
k=0;
for (i = 0; i < 10000; i++)
{
ret = zmcaux.ZAux_DirectCommand(g_handle, tmp, radBuff, 20480);//一次通訊，獲取卡上所有硬件資源狀態
if (ret!=0)
{
k ++;
}
}
DateTime afterDT = System.DateTime.Now;
TimeSpan ts = afterDT - beforeDT;
//總耗時 ms
textBox11.Text = ts.TotalMilliseconds.ToString("0.00");
MessageBox.Show("失敗次數："+k.ToString());
}
七、交互速度測試結果
1. 基本資源獲取耗時/ms（萬條函數獲取ECI0016PA的基本資源，8個IN，8個OUT，12個AIN，2個DA）。
2.極限資源獲取耗時/ms（萬條函數獲取ECI0016PA的極限資源，最大272個IN，272個OUT，拼接DA/AD，達到一次通訊字符串極限長度1000個字節）。
本次，正運動技術簡單易用的以太網數據采集卡應用開發之C# ，就分享到這里。
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正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優秀人才，在堅持自主創新的同時，積極聯合各大高校協同運動控制基礎技術的研究，是國內工控領域發展最快的企業之一，也是國內少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業。主要業務有： 運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。
