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XPLC006E功能簡介
XPLC006E是正運動運動控制器推出的一款多軸經濟型EtherCAT總線運動控制器，XPLC系列運動控制器可應用于各種需要脫機或聯機運行的場合。
XPLC006E自帶6個電機軸，最多12軸運動控制（含虛擬軸數），支持12軸直線插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設置等功能。
XPLC006E支持多任務同時運行，同時可以在PC上直接仿真運行，編程方式多種可選，支持ZDevelop軟件的Basic/PLC梯形圖/HMI組態和常用上位機軟件編程。
XPLC006E只支持EtherCAT總線軸，不支持脈沖軸和編碼器軸。采用EtherCAT總線與驅動器通訊，1ms的刷新周期。
XPLC006E支持PLC、Basic、HMI組態三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。
→此款產品有XPLC004E、XPLC006E、XPLC008E三個不同軸數的型號可選。
XPLC864E2功能簡介
XPLC864E2在XPLC006E的功能基礎上做了升級（即上節介紹的XPLC006E的功能都支持），部分資源空間優于XPLC006E，使用方法基本一致，不同之處在于XPLC864E2，硬件支持32點輸入、32點輸出、2個ADC、2個DAC，支持脈沖軸和總線軸混合使用，總實軸軸數為8，除了帶EtherCAT接口之外，輸出口硬件上可配置為8個軸的脈沖方向信號輸出，另帶兩路編碼器輸入，可由輸入口配置。
XPLC864E2支持PLC、Basic、HMI組態三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。
一、硬件參數說明
1. 基本參數
→注意XPLC系列控制器需要雙電源供電，即除了主電源之外，還需要一個IO電源給IO端子供電，否則IO無法操作，板載IO指示燈查看IO是否通電成功。
2. 控制器狀態查看
連接好控制器或仿真器后，通過“控制器”→“控制器狀態”查看當前連接的控制器狀態。
“控制器狀態”能顯示出控制器狀態信息，包括控制器基本信息、ZCan節點狀態、槽位節點狀態、通訊配置。節點狀態能顯示連接的設備的軸數、起始IO編號等信息。
XPLC006E控制器狀態示例圖
XPLC864E2控制器狀態示例圖
基本信息包含最大虛軸數、最大電機軸數、任務數、文件數量、各類寄存器空間大小、程序容量大小、存儲器大小、控制器的型號、軟件版本號與時間、IP地址、硬件版本號，控制器硬件ID以及各軸上可配置的的類型及映射等。
A.控制器狀態基本信息
- VirtualAxises：支持最大虛擬軸數
- RealAxises：支持最大電機軸數
- Taskes：最大任務數
- Files/3Files：最大文件/三次文件數
- Modbus0x Bits：Modbus位寄存器用戶可用空間大小
- Modbus4x Regs：Modbus字寄存器用戶可用空間大小
- VR Regs：VR寄存器用戶可用空間大小
- TABLE Regs：TABLE數組用戶可用空間大小
- RomSize：Rom容量
- FlashSize：Flash容量
- SoftType：軟件型號
- SoftVersion：系統軟件版本+固件版本
- IpAddress：控制器IP地址
- HardVersion：硬件版本
- ControllerID：控制器唯一ID
- Axis features list：軸類型列表
B.ZCan節點信息
連接擴展模塊之后，可在此窗口查看CAN總線上的所有節點信息。（CAN總線使用可查看小組手往期文章，有詳細說明）
C.槽位0節點信息
使用EtherCAT總線連接其他設備之后，例如驅動器或擴展模塊，可在此窗口查看EtherCAT總線上的所有節點信息。（EtherCAT總線使用可查看小組手往期文章，有詳細說明）
D.控制器通訊配置
查看CAN信息與RS232/RS485/RS422信息。
E.通訊設置顯示內容如下
此時CAN通訊的設置：CANIO_ADDRESS = 32,CANIO_ENABLE=1
結合CANIO_ADDRESS與CANIO_ENABLE的信息可以知曉，此時控制器是ZCAN Master主站模式，CAN總線通訊速率500kbps，CAN使能狀態。
如需修改CAN通訊的設置，修改CANIO_ADDRESS與CANIO_ENABLE相關參數即可。
Port0為RS232，ModbusSlave狀態，地址1，VR與MODBUS寄存器是兩片獨立區間。
Port1為RS485，ModbusSlave狀態，地址1，VR與MODBUS寄存器是兩片獨立區間。
更詳細的解釋請查看SETCOM指令相關的參數說明。
3. 硬件參數查詢
控制器狀態窗口能直接看到常用參數，在線命令輸入?*max能查看全部硬件參數，以下以XPLC006E為例，其他型號查詢方法與其一致。
- max_axis:12 所有軸的最大軸數
- max_motor:6 可控的最大電機軸數
- max_movebuff: 1024 每個軸或者軸組的最大運動緩沖
- max_in:16,528 控制器自帶IN輸入個數，最多支持IN輸入個數
- max_out:16,528控制器自帶OUT輸出個數，最多支持OUT輸出個數
- max_ain:0,128 控制器自帶模擬量輸入個數，最多支持模擬量輸入個數
- max_aout:2,64 控制器自帶模擬量輸出個數，最多支持模擬量輸出個數
- max_pwm:0 PWM輸出個數
- max_slot:1 總線個數
- max_comport:2 串口個數
- max_ethport:3 與PC、API函數的網口通訊連接
- max_ethcustom:2 自定義網口通訊的連接
- max_ethiport:1 正運動控制器互聯互通的網口通訊連接
- max_flashnum:128 FLASH塊數
- max_flashsize:16384 每個FLASH空間大小
- max_pswitch:32 軟件位置比較輸出的最多個數
- max_file:31 系統最多支持的文件數
- max_3file:0 系統最多支持的三次文件數
- max_task:10 任務數
- max_timer:256 定時器個數
- max_loopnest:8 內部循環或者選擇的次數
- max_callstack:8 子程序調用的堆棧層數
- max_local of one sub:16 SUB的局部變量數
- max_vr:1024 VR寄存器空間個數
- max_table:160000 TABLE數組空間個數
- max_modbusbit:8000 MODBUS_BIT位寄存器空間大小
- max_modbusreg:8000 MODBUS_REG字寄存器空間大小
- max_var:4096 最多支持變量個數(含全局變量與文件變量)
- max_array:1024 最多支持數組個數(含全局數組與文件數組)
- max_arrayspace:320000 所有數組總共的空間大小
- max_sub:1500 最多支持SUB子程序的個數
- max_edgescan:1024 最多可支持的上升沿/下降沿掃描個數
- max_lablelength:17 數組與變量等自定義字符的最大長度
- max_hmi:2,x:1024 y:800 支持2個遠端HMI,最大尺寸為1024*800
- SERVO_PERIOD:1000 min:1000 max:4000 控制器周期
- function support:Cam MultiMove 支持的運動控制功能
二、編程方式
XPLC系列運動控制器需要用戶二次開發，開發環境可分為兩類，一是使用正運動自主研發的ZDevelop編程軟件開發，二是使用常用的上位機軟件開發。
1. ZDevelop編程軟件
XPLC系列運動控制器支持使用ZDevelop編程軟件的三種編程語言，Basic/PLC梯形圖/HMI組態，三種語言之間可以混合編程，互相調用，三種語言的編程手冊在ZDevelop菜單欄的“幫助”快速打開文檔。
使用ZDevelop編程軟件的優勢是程序可以下載到控制器脫機運行，節省上位機成本，同時ZDevelop提供仿真、調試、參數監控等功能，輔助客戶開發，加快項目進度。
2. 上位機軟件
控制器支持Windows，Linux，Mac，Android，WinCE各種操作系統下的開發，提供VC，C#，VB.net，LabVIEW等各種環境的dll庫。上位機軟件編程參考《ZMotion PC函數庫編程手冊》。
使用PC上位機軟件開發的程序無法下載到控制器，通過dll動態庫連接到控制器。
使用PC上位機編程方式時，同時可以將控制器連上ZDevelop進行監控調試等操作。
三、硬件接線
XPLC006E的系統架構如下：
→只支持EtherCAT總線軸控制，脈沖軸控制建議選擇其他型號。
四、控制器使用流程
第一步：硬件接線
參考控制器系統架構圖，接入主電源（控制器采用24V直流電源供電）、驅動設備、IO設備、觸摸屏、擴展模塊等。
第二步：系統配置
設置伺服驅動器的參數，配置PC與控制器連接所需的串口或網口參數等。
第三步：連接控制器
采用串口或網口連接PC與控制器，建立通訊連接。
第四步：編程開發
選擇一種開發方式，ZDevelop編程軟件或上位機開發，參考對應的編程手冊和例程，編輯程序。
第五步：程序調試
將程序下載到控制器調試程序功能，可連接ZDevelop觀察調試情況。沒有控制器的場合連接到仿真器調試。
第六步：運行程序
運行程序觀察效果，使用ZDevelop編程軟件可下載到控制器，使用其他上位機軟件開發的程序通過動態庫連接到控制器使用，控制器收到命令后執行運動控制。
五、應用場景
XPLC系列運動控制器廣泛應用與于電子半導體設備（檢測類設備、組裝類設備、鎖附類設備、焊錫機）、點膠設備、非標設備、印刷包裝設備、紡織服裝設備、醫療設備、流水線等應用場合。
本次，正運動技術經濟型EtherCAT運動控制器(一)：功能簡介與應用場景，就分享到這里。
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正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優秀人才，在堅持自主創新的同時，積極聯合各大高校協同運動控制基礎技術的研究，是國內工控領域發展最快的企業之一，也是國內少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業。主要業務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。
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