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本節我們主要去講解一下多種PSO模式原理和使用的講解，用戶可根據實際需求靈活選擇觸發模式。
ZMC460N雙總線控制器
一、硬件說明
硬件選型的首要要求是支持PSO功能，再分析PSO的應用場合和軸數等選擇具體的型號。本例以ZMC460N雙總線運動控制器為例展開介紹。
PSO功能用于控制激光或點膠閥的高速開/關，直線插補和平面圓弧插補功能用于完成加工軌跡，連續插補功能用于讓多段插補的速度連續，提供加工的效率。
ZMC460N雙總線控制器
ZMC460N雙總線控制器是正運動技術推出的新一代網絡60軸運動控制器（支持EtherCAT總線軸+RTEX總線軸+脈沖軸混合使用），自帶六個脈沖軸接口（包含差分脈沖輸出和差分編碼器輸入），通用輸出口支持配置為單端脈沖輸出，通用輸入口支持配置成單端編碼器輸入。脈沖輸出頻率最大可達10MHZ，EtherCAT總線的通訊周期最快可達250微秒。
支持12路PSO輸出，輸出口獨立，支持12路同時輸出，每個系統周期可比較輸出多次，應用場景更為豐富。
ZMC460N雙總線控制器架構圖
PSO功能主要通過“HW_PSWITCH2”硬件位置比較輸出指令和“HW_TIMER”硬件定時指令實現，下面來講解一下這兩個指令的詳細用法。
二、指令說明
1.HW_PSWITCH2 --硬件位置比較輸出
（1）指令說明
硬件位置比較輸出功能必須使用支持硬件比較輸出的輸出口，例如ZMC460N可以使用OUT0-11口。
支持比較脈沖軸的位置、編碼器的反饋位置和總線軸的位置。比較主軸帶編碼器輸入時，自動使用編碼器位置來觸發，不帶編碼器的場合便比較脈沖輸出。可以使用MOVEOP_DELAY參數來調整輸出準確時刻。
（2）注意事項
ZMC460N每個系統周期內可以比較一次，但每個周期內單個輸出口只能比較一次，系統周期通過“SERVO_PERIOD”查詢，當系統周期過大時，而比較輸出脈沖寬度小于系統周期時將會導致輸出異常。
“HW_PSWITCH2”與“MOVE_OP”精準使用同樣的硬件資源，不建議在同一個通道同時使用，可以在不同的通道同時使用。
調用TABLE位置數據時，在所有比較點完成前不要修改。
使用脈沖型電機時只有ATYPE為4時才是比較反饋位置(MPOS)，默認出廠的ATYPE為1或7比較的是命令位置(DPOS)。
HW_PSWITCH2沒有比較完所有點的話，一定要設置mode值為2，通過HW_PSWITCH2(2)指令停止并刪除沒有完成的比較點，否則后面此輸出通道會工作不正常，使用前需要調用此模式，清除可能沒有比較完成的數據。
（3）指令語法
HW_PSWITCH2(mode, [...])
A.Mode模式一覽表：
B.HW_PSWITCH2的模式可以總結為兩大類：
a.采用TABLE表存儲的數據點來進行比較，脈沖寬度由數據的間隔和運動速度共同決定，所以比較前先要將數據寫入“TABLE”中，然后再調用。
相關模式：1，3，7，25，26，35，36。
b.等距周期比較，無需借助“TABLE”，“HW_PSWITCH2”設置好觸發的比較的位置、比較周期數，“HW_TIMER'設置每次觸發比較輸出脈沖的寬度，這類模式參數設置相對多一些，多個指令的組合也可實現變化距離的輸出。
相關模式：6。模式5既不需要TABLE也不需要“HW_TIMER”便可實現等距周期比較。
Mode模式詳解參加下文，mode模式不同，后面需要填寫的參數也不同。
（4） Mode=1：單軸比較
HW_PSWITCH2(1,opnum,opstate,tablestart,tableend[,direction])
mode：1-啟動比較器
opnum：對應的輸出口
opstate：第一個比較點的輸出狀態
tablestart：第一個比較點絕對坐標所在TABLE編號
tableend：最后一個比較點絕對坐標所在TABLE編號
direction：第一個點判斷方向，0坐標負向，1坐標正向，-1不使用方向
⊙說明： 比較點寫在TABLE中，每到達一個比較位置OP反轉一次。
（5） Mode=2：清除比較點
HW_PSWITCH2(2)
mode：2-停止并刪除沒完成的比較點
⊙說明： 使用前需要調用此模式，清除可能沒有比較完成的數據。使用過程中也可以發送此命令，停止比較。
（6） Mode=3： 矢量比較方式
HW_PSWITCH2(3, opnum, opstate, tablestart, tableend)
mode：3-啟動比較器
opnum：對應的輸出口
opstate：第一個比較點的輸出狀態
tablestart：第一個比較點VECTOR_MOVED坐標所在TABLE編號
tableend：最后一個比較點VECTOR_MOVED坐標所在TABLE編號
⊙ 說明：比較點寫在TABLE中，每到達一個比較矢量位置OP反轉一次。
使用矢量距離比較時，與“VECTOR_MOVED”進行比較，建議連續運動前設置“VECTOR_MOVED”初始值。
（7） Mode=4： 矢量比較方式,單個比較點
HW_PSWITCH2(4, opnum, opstate, vectstart)
mode：4-啟動比較器
opnum：對應的輸出口
opstate：第一個比較點的輸出狀態
vectstart：比較點VECTOR_MOVED當前運動距離
⊙ 說明： 到達指令設置的一個比較矢量位置OP反轉，比較結束。
（8） Mode=5： 矢量比較方式, 周期脈沖模式
HW_PSWITCH2(5,opnum, opstate, vectstart, repes, cycledis, ondis)
mode：5-啟動比較器
opnum：對應的輸出口
opstate：第一個比較點的輸出狀態，認為是有效狀態，反之認為無效狀態
vectstart：比較點VECTOR_MOVED當前運動距離
repes：重復周期，個周期內比較兩次，先輸出有效狀態，再輸出無效狀態
cycledis：周期距離，每隔這個距離輸出opstate, ondis后還原為無效狀態
ondis：輸出有效狀態的距離，(cycledis- ondis)為無效狀態距離
⊙說明：此模式無需TABLE，坐標均參考矢量坐標，從vectstart的位置開始比較，每隔cycledis距離觸發一次比較，重復比較的周期為repes，每次觸發比較信號后，保持ondis距離后關閉信號，等待下一周期的觸發。
（9） Mode=6： 矢量比較方式, 周期脈沖模式
⊙與HW_TIMER一起使用
HW_PSWITCH2(6, opnum, opstate, vectstart, repes, cycledis)
mode：6-啟動比較器
opnum：對應的輸出口
opstate：第一個比較點的輸出狀態
vectstart：比較點VECTOR_MOVED當前運動距離
repes：重復周期，一個周期只比較一次
cycledis：周期距離，每隔這個距離輸出一次
⊙ 說明： 此模式無需TABLE，坐標均參考矢量坐標，從vectstart的位置開始比較，每隔cycledis距離觸發一次比較，重復比較的周期為repes，每次觸發比較信號后，保持信號的脈沖寬度由“HW_TIMER”指令設置。
“HW_TIMER”可以控制到達一個觸發點控制OP反轉多次，“HW_TIMER”周期完成等待下一周期的觸發。
（10） Mode=7： 矢量比較方式
⊙ 與HW_TIMER一起使用
HW_PSWITCH2(7，opnum，opstate, tablestart, tableend [, optimeus, optimes, cyctimeus])
mode：7-啟動比較器，opstate不翻轉，方便與HW_TIMER配合使用
opnum：對應的輸出口
opstate：第一個比較點的輸出狀態
tablestart：第一個比較點VECTOR_MOVED坐標所在TABLE編號
tableend：最后一個比較點VECTOR_MOVED坐標所在TABLE編號
[以下參數和HW_TIMER二選一，HW_TIMER單獨寫可以動態調整參數]
optimeus：動態調整HW_TIMER的有效時間
optimes：動態調整HW_TIMER的觸發脈沖數，0-不輸出
cyctimeus：動態調整HW_TIMER的脈沖周期時間
⊙ 說明： 比較點寫在TABLE中，坐標均參考矢量坐標，每到達一個TABLE比較矢量位置觸發OP，此時OP的脈沖寬度和每次觸發的比較次數由HW_TIMER控制；到達下一個TABLE位置，OP再次觸發。
（11） Mode= 25、26：2D比較
2D比較： 每2個連續table存儲一個XY坐標點，實現多點比較，每個比較點輸出狀態翻轉。
25和35模式類似；26和36模式類似，需與HW_TIMER配合使用。
A.HW_PSWITCH2(25, opnum, opstate, maxerr, num, tablepos)
mode：25，二維的比較模式
opnum：對應的輸出口
opstate：第一個比較點的輸出狀態
maxerr：比較位置每個軸左右的脈沖偏差，進入偏差范圍后開始比較，此參數不能寫0
num：table里面存儲的比較點坐標個數
tablepos：第一個比較點坐標所在table編號
⊙ 說明：比較點寫在TABLE中，兩個連續的TABLE數據組成一個2D坐標，每到達一個比較位置OP反轉一次。
示意中藍色段表示OP開啟，各類常用插補運動均支持比較，比較點坐標一定的要準確，否則會影響后面點的比較。
B.HW_PSWITCH2(26, opnum, opstate, maxerr, num, tablepos, [ophwtimeus, ophwtimes, hwcyctimeus])
mode：26，二維的比較模式
opnum：對應的輸出口
opstate：第一個比較點的輸出狀態
maxerr：比較位置每個軸左右的脈沖偏差，進入偏差范圍后開始比較，此參數不能寫0
num：table里面存儲的比較點坐標個數
tablepos：第一個比較點坐標所在table編號
[以下參數和HW_TIMER二選一，HW_TIMER單獨寫可以動態調整參數]
ophwtimeus：脈沖時間
ophwtimes：脈沖個數
hwcyctimeus：脈沖周期
⊙ 說明：比較點寫在TABLE中，兩個連續的TABLE數據組成一個2D坐標，每到達一個比較位置觸發OP，每個比較點OP反轉的次數和反轉周期由HW_TIMER設置；到達下一個TABLE位置，OP再次觸發。類似模式7和模式36。
（12） Mode= 35、36：3D比較
3D比較： 每3個連續TABLE存儲一個XYZ坐標點，實現多點比較，每個比較點輸出狀態翻轉。
25和35模式類似；26和36模式類似，需與HW_TIMER復用。
A.HW_PSWITCH2(35, opnum, opstate, maxerr, num, tablepos)
mode：35，三維的比較模式
opnum：對應的輸出口
opstate：第一個比較點的輸出狀態
maxerr：比較位置每個軸左右的脈沖偏差，進入偏差范圍后開始比較，此參數不能寫0
num：table里面存儲的比較點坐標個數
tablepos：第一個比較點坐標所在table編號
⊙ 說明：比較點寫在TABLE中，三個連續的TABLE數據組成一個3D坐標，每到達一個比較位置OP反轉一次。 類似模式25。
B.HW_PSWITCH2(36, opnum, opstate, maxerr, num, tablepos, [ophwtimeus, ophwtimes, hwcyctimeus])
mode：35，36，三維的比較模式
opnum：對應的輸出口
opstate：第一個比較點的輸出狀態
maxerr：比較位置每個軸左右的脈沖偏差，進入偏差范圍后開始比較，此參數不能寫0
num：table里面存儲的比較點坐標個數
tablepos：第一個比較點坐標所在table編號
[以下參數和HW_TIMER二選一，HW_TIMER單獨寫可以動態調整參數]
ophwtimeus：脈沖時間
ophwtimes：脈沖個數
hwcyctimeus：脈沖周期
⊙ 說明：比較點寫在TABLE中，三個連續的TABLE數據組成一個3D坐標，每到達一個比較位置觸發OP，每個比較點OP反轉的次數和反轉周期由HW_TIMER設置；到達下一個TABLE位置，OP再次觸發。類似模式26和模式7。
→maxerr脈沖偏差 說明
2D模式下設置XY坐標需要準確，軸運動不到準確的TABLE比較點時將無法觸發，3D模式同理。故多維比較模式引入一個特殊參數maxerr位置范圍偏差，左右范圍均有效。
即實際位置坐標點與TABLE的比較點的差值在maxerr范圍內便有效，觸發時刻為當前位置進入比較點的觸發范圍內便觸發比較，比較范圍示意圖如下，注意：maxerr的單位為脈沖數的偏差，不是距離的偏差。
2. HW_TIMER -- 硬件定時
硬件定時器，用于硬件比較輸出后一段時間后還原電平。“HW_TIMER”只有1個，每次調用會強制停止之前的調用。
不使用或比較完成時使用“HW_TIMER(0)”關閉。
HW_TIMER(mode, cyclonetime, optime, reptimes, opstate, opnum )
mode：0停止，2-啟動
cyclonetime：周期時間，us單位
optime：有效時間，us單位
reptimes：重復次數，啟動模式，reptimes =0時，軟關閉HW_TIMER，原來的脈沖沒有完成的，會繼續輸出完成
opstate：輸出缺省狀態，輸出口變為非此狀態后開始計時
opnum：輸出口編號，必須能硬件比較輸出的口
⊙ 說明：參數設置可參考下方示意圖，此指令的效果是固定時間周期輸出，設置每個周期的有效輸出的時間和重復輸出的次數。
→不同模式特點的比較：
配合“HW_TIMER”使用的模式，脈沖輸出的寬度由“HW_TIMER”指令指定。
絕對坐標是指當前位置相對于原點的坐標，矢量坐標是指，軸回原點之后，運動到當前位置的總距離，矢量坐標只會不斷累計，使用前最好手動清零。
例如軸0回零后先正向運動200，在反向運動100，此時的絕對坐標為100，但矢量坐標為300，若執行兩軸插補運動，則矢量坐標為當前插補運動的合成軌跡的矢量，故矢量比較的模式，支持多軸的場合。
⊙帶編碼器反饋自動比較MPOS，不帶編碼器比較DPOS。
三、調試例程
以上模式的實現例程如下，可以自由觸發不同的模式，并打開示波器，直觀的觀察PSO的輸出隨運動的變化情況。
⊙注意： 調用“HW_PSWITCH2”觸發比較輸出前，先發送“HW_PSWITCH2(2)”停止并刪除沒有完成的比較點，防止本次的輸出異常。并且使用了硬件定時器“HW_TIMER”之后，建議發送“HW_TIMER(0)”關閉定時器。
例程如下：
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
WAIT IDLE(2)
'基礎軸參數設置
BASE(0,1,2) '選擇XY軸
ATYPE=1,1,1 '1-脈沖軸類型，比較DPOS；4-帶編碼器反饋軸類型，比較編碼器的反饋位置MPOS
UNITS=100,100,100
SPEED=100,100,100
ACCEL=1000,1000,1000
DECEL=1000,1000,1000
MERGE=ON,ON,ON
SRAMP=50,50,50 's曲線速度平滑
OP(0,OFF) '初始化關閉PSO使用的輸出口
VECTOR_MOVED = 0 '插補矢量距離清0
global g_cmd '比較模式選擇
g_cmd = 0
while 1 '測試所有比較模式
if g_cmd = 1 THEN
g_cmd = 0
Clean_Pos() '位置清零
Test_Mode1() '調用比較
elseif g_cmd = 3 THEN
g_cmd = 0
Clean_Pos()
Test_Mode3()
elseif g_cmd = 4 THEN
g_cmd = 0
Clean_Pos()
Test_Mode4()
elseif g_cmd = 5 THEN
g_cmd = 0
Clean_Pos()
Test_Mode5()
elseif g_cmd = 6 THEN
g_cmd = 0
Clean_Pos()
Test_Mode6()
elseif g_cmd = 7 THEN
g_cmd = 0
Clean_Pos()
Test_Mode7()
elseif g_cmd = 25 THEN
g_cmd = 0
Clean_Pos()
Test_Mode25()
elseif g_cmd = 26 THEN
g_cmd = 0
Clean_Pos()
Test_Mode26()
elseif g_cmd = 35 THEN
g_cmd = 0
Clean_Pos()
Test_Mode35()
elseif g_cmd = 36 THEN
g_cmd = 0
Clean_Pos()
Test_Mode36()
endif
wend
GLOBAL SUB Clean_Pos()
RAPIDSTOP(2) '軸停止
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
WAIT IDLE(2)
DPOS=0,0,0 '將當前位置設置為0
MPOS=0,0,0
OP(0,OFF) '輸出關閉
END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode1()
TABLE(0,100,150,250,300,400,450)
BASE(0)
'hw_pswitch2有自己的緩沖區, 當前軸目前還剩多大的緩沖區可以通過?hw_pswitch2(n)查詢
HW_PSWITCH2(2) '停止并刪除沒有完成的比較點
HW_PSWITCH2(1, 0, 1, 0, 5,1) '啟動比較輸出，模式1，輸出口0，第一個比較點輸出ON，table地址0-5，正向運動比較
TRIGGER '觸發示波器
MOVE(500)
END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode3()
TABLE(0,100,150,250,300,400,450)
HW_TIMER(0)
BASE(0)
VECTOR_MOVED(0) = 0 '設置當前的矢量位置
HW_PSWITCH2(2) '停止并刪除沒有完成的比較點
'矢量的變化不用考慮單個電機方向的變化, 矢量永遠是增大的
HW_PSWITCH2(3, 0, 1, 0, 5) '啟動比較輸出，模式3，輸出口0，第一個比較點輸出ON，table地址0-5（矢量坐標）
TRIGGER '觸發示波器抓圖
MOVEABS(300,200)
MOVEABS(400,0)
END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode4()
HW_TIMER(0)
BASE(0)
VECTOR_MOVED(0) = 0 '設置當前的矢量位置
HW_PSWITCH2(2) '停止并刪除沒有完成的比較點
HW_PSWITCH2(4, 0, 1, 100) '啟動比較輸出，模式4，輸出口0，第一個比較點輸出ON，從矢量位置100開始比較，僅比較1次就結束
TRIGGER '觸發示波器抓圖
MOVEABS(100,120)
END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode5()
HW_TIMER(0)
BASE(0)
VECTOR_MOVED(0) = 0 '設置當前的矢量位置, 只能在電機idle的情況下設置
HW_PSWITCH2(2) '停止并刪除沒有完成的比較點
HW_PSWITCH2(5, 0, 1, 50, 8, 30, 5) '啟動比較輸出，模式5，輸出口0，第一個比較點輸出ON，從矢量位置50開始比較，比較8次，間隔
距離30觸發比較，比較觸發后運動距離5關閉
TRIGGER '觸發示波器抓圖
MOVEABS(100,100)
MOVEABS(0, 200)
END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode6()
HW_TIMER(0)
BASE(0)
VECTOR_MOVED(0) = 0 '設置當前的矢量位置, 只能在電機idle的情況下設置
HW_PSWITCH2(2) '停止并刪除沒有完成的比較點
HW_PSWITCH2(6, 0, 1, 50, 15, 30) '啟動比較輸出，模式6，輸出口0，第一個比較點輸出ON，從矢量位置50開始比較，比較15次，間隔距離30觸發比較
HW_TIMER(2, 100000, 60000, 1, OFF, 0) '有效電平時間60000us，每次觸發輸出1次
TRIGGER '觸發示波器抓圖
MOVEABS(100,100) '走一個矩形
MOVEABS(0, 200)
MOVEABS(-100,100)
MOVEABS(0, 0)
WAIT IDLE
HW_TIMER(0) '停止硬件定時器
END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode7()
TABLE(0,100,150,250,300,400,450)
BASE(0)
VECTOR_MOVED(0) = 0 '設置當前的矢量位置, 只能在電機idle的情況下設置
HW_PSWITCH2(2) '停止并刪除沒有完成的比較點
HW_PSWITCH2(7, 0, 1, 0, 5) '啟動比較輸出,模式7，輸出口0，第一個比較點輸出ON，table地址0-5（矢量坐標）
HW_TIMER(2, 50000, 30000, 2, OFF, 0) '有效電平時間30000us，每次觸發輸出2次
TRIGGER '觸發示波器抓圖
MOVEABS(200,200)
MOVEABS(300,0)
WAIT IDLE
HW_TIMER(0) '停止硬件定時器
END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode25()
TABLE(0, 0,0, 50,50, 100,100, 50,150, 0,200, -50,150, -100,100, -50,50)
HW_PSWITCH2(2) '停止并刪除沒有完成的比較點
HW_PSWITCH2(25, 0, 0, 10, 8, 0) '啟動比較輸出,模式25，輸出口0，第一個比較點輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-15，8個坐標
TRIGGER '觸發示波器抓圖
MOVEABS(100,100) '走一個矩形
MOVEABS(0, 200)
MOVEABS(-100,100)
MOVEABS(0, 0)
END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode26()
TABLE(0, 0,0, 50,50, 100,100, 50,150, 0,200, -50,150, -100,100, -50,50)
HW_TIMER(0)
HW_PSWITCH2(2) '停止并刪除沒有完成的比較點
HW_PSWITCH2(26, 0, 1, 10, 8, 0) '啟動比較輸出,模式26，輸出口0，第一個比較點輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-15，8個坐標
HW_TIMER(2, 100000, 50000, 2, OFF, 0) '有效電平時間50000us，每次觸發輸出2次
TRIGGER '觸發示波器抓圖
MOVEABS(100,100) '走一個矩形
MOVEABS(0, 200)
MOVEABS(-100,100)
MOVEABS(0, 0)
WAIT IDLE
HW_TIMER(0) '停止硬件定時器
END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode35()
TABLE(0, 20,20,20, 40,40,40, 70,70,70, 100,100,100, 140,140,140, 180,180,180)
BASE(0,1,2)
HW_PSWITCH2(2) '停止并刪除沒有完成的比較點
HW_PSWITCH2(35, 0, 1, 10, 6, 0) '啟動比較輸出,模式35，輸出口0，第一個比較點輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-18，6個坐標
TRIGGER '觸發示波器抓圖
MOVEABS(200,200,200) '走直線
END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode36()
TABLE(0, 20,20,20, 40,40,40, 70,70,70, 100,100,100, 140,140,140, 180,180,180)
BASE(0,1,2)
HW_PSWITCH2(2) '停止并刪除沒有完成的比較點
HW_TIMER(2, 100000, 50000, 1, OFF, 0) '有效電平時間50000us，每次觸發輸出1次
HW_PSWITCH2(36, 0, 1, 10, 6, 0) '啟動比較輸出,模式36，輸出口0，第一個比較點輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-18，6個坐標
TRIGGER '觸發示波器抓圖
MOVEABS(200,200,200) '走直線
WAIT IDLE
HW_TIMER(0) '停止硬件定時器
END SUB
四、不同模式波形
1.Mode=1
（1）比較點坐標： 6個
TABLE(0, 100，150，250，300，400，450)
（2）啟動比較輸出： 模式1，輸出口0，第一個比較點輸出ON，table地址0-5，正向運動比較。
HW_PSWITCH2(1, 0, 1, 0, 5, 1)
（3）示波器采樣波形： 軸0每到達一個比較的位置，OP(0)觸發反轉一次，直到所有的TABLE的比較完成，OP保持最后一次反轉的狀態。
XY模式下能明顯看出輸出隨軸0運動位置的變化。
2.Mode=3
（1）比較點坐標： 6個矢量位置
TABLE(0, 100，150，250，300，400，450)
（2）啟動比較輸出： 模式3，輸出口0，第一個比較點輸出ON，table地址0-5（矢量坐標）。
HW_PSWITCH2(3, 0, 1, 0, 5)
（3）示波器采樣波形： 軸0軸1插補的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)每到達一個比較的位置，OP(0)觸發反轉一次，，直到所有的TABLE的比較完成，OP保持最后一次反轉的狀態。
XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補運動位置的變化。
3.Mode=4
不使用TABLE。
（1）啟動比較輸出： 模式4，輸出口0，第一個比較點輸出ON，比較點矢量坐標100。
HW_PSWITCH2(4, 0, 1, 100)
（2）示波器采樣波形： 軸0軸1插補的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)到達100矢量比較位置，OP(0)觸發反轉一次，比較完成。
XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補運動位置的變化。
4.Mode=5
不使用TABLE。
（1）啟動比較輸出： 模式5，輸出口0，第一個比較點輸出ON，從矢量位置50開始比較，比較8次，間隔距離30觸發比較，比較觸發后運動距離5關閉。
HW_PSWITCH2(5, 0, 1, 50, 8, 30, 5)
（2）示波器采樣波形： 軸0軸1插補的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)到達一個矢量比較位置50，OP(0)觸發反轉一次，后續每間隔30比較一次打開OP，再運動5個距離關閉OP，重復比較8次后結束比較。
XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補運動位置的變化。
5.Mode=6
不使用TABLE。
（1）啟動比較輸出： 模式6，輸出口0，第一個比較點輸出ON，從矢量位置50開始比較，比較15次，間隔距離30觸發比較
HW_PSWITCH2(6, 0, 1, 50, 15, 30)
（2）輸出脈沖寬度： 硬件定時周期100000us，輸出脈沖的寬度為60000us，每次比較輸出1次脈沖。
HW_TIMER(2, 100000, 60000, 1, OFF, 0)
（3）示波器采樣波形： 軸0軸1插補的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)到達一個矢量比較位置50，OP(0)觸發反轉一次，后續每間隔30比較一次打開OP，60000us后關閉OP，重復比較15次后結束比較。
XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補運動位置的變化。
6.Mode=7
（1）比較點坐標： 6個矢量位置
TABLE(0 , 100，150，250，300，400，450)
（2）啟動比較輸出： 模式7，輸出口0，第一個比較點輸出ON，TABLE地址0-5（矢量坐標）
HW_PSWITCH2(7, 0, 1, 0, 5)
（3）輸出脈沖寬度： 硬件定時周期50000us，輸出脈沖的寬度為30000us，每次比較輸出2次脈沖。
HW_TIMER(2, 50000, 30000, 2, OFF, 0)
（4）示波器采樣波形： 軸0軸1插補的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)每到達一個TABLE位置OP(0)觸發一次，每次觸發輸出 2次周期50000us，有效輸出30000us的脈沖波后關閉OP，直到所有的TABLE點都比較完成。
XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補運動位置的變化。
7.Mode=25
（1）比較點坐標： 8個，占用16個TABLE
TABLE(0, 0，0，50，50，100，100，50，150，0，200，-50，150，-100，100，-50，50)
（2）啟動比較輸出： 模式25，輸出口0，第一個比較點輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-15，8個坐標。
HW_PSWITCH2(25, 0, 1, 10, 8, 0)
（3）示波器采樣波形： 軸0軸1每到達一個比較的XY位置，OP(0)觸發反轉一次，直到所有的TABLE點比較完成，OP保持最后一次反轉的狀態。
XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補運動位置的變化。
8.Mode=26
（1）比較點坐標： 8個，占用16個TABLE
TABLE(0, 0， 0， 50， 50， 100，100， 50 ， 150 ， 0 ， 200 ， -50 ， 150 ， -100 ， 100 ， -50 ， 50)
（2）啟動比較輸出： 模式26，輸出口0，第一個比較點輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-15，8個坐標。
HW_PSWITCH2(26, 0, 1, 10, 8, 0)
（3）輸出脈沖寬度： 硬件定時周期100000us，輸出脈沖的寬度為50000us，每次比較輸出2次脈沖。
HW_TIMER(2, 100000, 50000, 2, OFF, 0)
（4）示波器采樣波形： 軸0軸1每到達一個TABLE的比較XY位置，OP(0)觸發，每次觸發輸出2次周期100000us，輸出脈沖的寬度為50000us的脈沖波，直到所有的TABLE點比較完成，OP保持最后一次反轉的狀態。
XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補運動位置的變化。
9.Mode=35
（1）比較點坐標： 6個，占用18個TABLE
TABLE(0，20 ，20 ，20，40 ，40 ，40，70 ，70 ，70，100 ，100 ，100，140，140，140， 180，180，180)
（2）啟動比較輸出： 模式35，輸出口0，第一個比較點輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-18，6個坐標
HW_PSWITCH2(35, 0, 1, 10, 6, 0)
（3）輸出脈沖寬度： 硬件定時周期100000us，輸出脈沖的寬度為50000us，每次比較輸出1次脈沖。
HW_TIMER(2, 100000, 50000, 1, OFF, 0)
（4）示波器采樣波形： 軸0軸1軸2每到達一個TABLE的比較XYZ位置，OP(0)觸發反轉一次，直到所有的TABLE點比較完成，OP保持最后一次反轉的狀態。
10.Mode=36
（1）比較點坐標： 6個，占用18個TABLE
TABLE(0 , 20 ， 20 ， 20， 40 ， 40 ， 40 ， 70 ， 70 ， 70， 100 ， 100 ， 100， 140 ， 140 ， 1 40， 180 ， 180 ， 180)
（2）啟動比較輸出： 模式36，輸出口0，第一個比較點輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-18，6個坐標。
HW_PSWITCH2(36, 0, 1, 10, 6, 0)
（3）輸出脈沖寬度： 硬件定時周期100000us，輸出脈沖的寬度為50000us，每次比較輸出1次脈沖。
HW_TIMER(2, 100000, 50000, 1, OFF, 0)
（4）示波器采樣波形： 軸0軸1軸2每到達一個TABLE的比較XYZ位置，OP(0)觸發，每次觸發輸出1次周期100000us，輸出脈沖的寬度為50000us的脈沖波，直到所有的TABLE點比較完成，OP保持最后一次反轉的狀態。
11.視頻演示
本次，正運動技術運動控制器PSO位置同步輸出(二):PSO模式詳解，就分享到這里。
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正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優秀人才，在堅持自主創新的同時，積極聯合各大高校協同運動控制基礎技術的研究，是國內工控領域發展最快的企業之一，也是國內少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業。主要業務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位等等。
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