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EtherCAT與RTEX驅(qū)動(dòng)器軸回零的配置與實(shí)現(xiàn)
深圳市正運(yùn)動(dòng)技術(shù)有限公司
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上節(jié)課程,正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享了運(yùn)動(dòng)控制器提供的回零模式配置與實(shí)現(xiàn)。本節(jié)課程主要介紹控制器實(shí)現(xiàn)EtherCAT與RTEX驅(qū)動(dòng)器的回零及其配置。

01 總線驅(qū)動(dòng)器回零模式

正運(yùn)動(dòng)控制器提供自己的回零模式,也支持使用EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器提供的回零模式,或RTEX總線驅(qū)動(dòng)器的提供的回零模式,均可使用DATUM指令實(shí)現(xiàn)回零,但采用的回零模式和配置方法與控制器提供的回零方式有所區(qū)別。

以上兩類(lèi)總線驅(qū)動(dòng)器回零模式采用21,回零模式由總線驅(qū)動(dòng)器提供,參見(jiàn)驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)說(shuō)明。

語(yǔ)法:DATUM(21,驅(qū)動(dòng)器提供的回零模式)

總線驅(qū)動(dòng)器回零時(shí),除了模式需要采用驅(qū)動(dòng)器提供的,原點(diǎn)開(kāi)關(guān)、正/負(fù)限位開(kāi)關(guān)需要接入驅(qū)動(dòng)器的IO端子上,一般驅(qū)動(dòng)器IO端子有指定的HOME、POT,NOT用于回零,引腳需查看驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)說(shuō)明。

1.EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器

可使用EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器回零功能,DATUM(21,mode2),此時(shí)mode2有效,mode2為EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器6098h提供的原點(diǎn)回歸模式。

使用此模式需要參考驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)的說(shuō)明,找到手冊(cè)對(duì)應(yīng)的章節(jié),如上圖,配置驅(qū)動(dòng)器回零PDO所需要的功能,按照驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)提供的信號(hào)接線方式完成開(kāi)關(guān)信號(hào)的接線,將原點(diǎn)和正/負(fù)限位信號(hào)接在驅(qū)動(dòng)器IO指定的HOME、POT,NOT端子上,等待DATUM觸發(fā)回零即可。

示例:初始化完成后再運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器回零程序。

2.RTEX總線驅(qū)動(dòng)器

此模式下可使用RTEX總線驅(qū)動(dòng)器回零功能,此時(shí)mode2有效,回零模式查看驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)即可(如下表)。

使用此模式原點(diǎn)和正負(fù)限位信號(hào)接在驅(qū)動(dòng)器指定IO上,等待DATUM觸發(fā)回零即可。

02 EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器回零方式

使用EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器提供的回零,需要將原點(diǎn)信號(hào)接入驅(qū)動(dòng)器指定IO上,不同的廠商的使用要求略有差異,需要閱讀驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)之后再進(jìn)行配置。

參考步驟如下:

1.硬件接線:以下以某個(gè)驅(qū)動(dòng)器為例,將原點(diǎn)等信號(hào)接入下圖指定引腳即可,無(wú)需映射,并且按要求給驅(qū)動(dòng)器的IO端子供電。

使用控制器OP輸出模擬IO信號(hào)輸入,控制器OUT0口接到驅(qū)動(dòng)器控制端子8引腳,模擬原點(diǎn)信號(hào),控制器OUT6口接到驅(qū)動(dòng)器控制端子9引腳,模擬負(fù)限位信號(hào),控制器OUT5口接到驅(qū)動(dòng)器控制端子10引腳,模擬正限位信號(hào)。

2.驅(qū)動(dòng)器配置要求:根據(jù)驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)說(shuō)明配置回零所需要的功能,例如下方配置說(shuō)明中,6040h和6041是必須模式,其他模式均為選配,故DRIVE_PROFILE配置驅(qū)動(dòng)器PDO時(shí),需要包含必須模式才可完成回零操作。

3.總線初始化:運(yùn)動(dòng)下方初始化模板程序,合理配置DRIVE_PROFILE,使能總線驅(qū)動(dòng)器。

4.驅(qū)動(dòng)器回零:初始化成功方可執(zhí)行回零程序,設(shè)置合理的總線軸參數(shù),配置回零的找原點(diǎn)速度SPEED和反找速度CREEP,發(fā)送DATUM(21,mode2)驅(qū)動(dòng)器開(kāi)始找原點(diǎn)運(yùn)動(dòng),例程使用模式如下,回零成功停止運(yùn)動(dòng),DPOS和MPOS自動(dòng)清零。

程序分為兩部分執(zhí)行,先總線初始化,再回零。

1.總線初始化參考程序:

2.驅(qū)動(dòng)器回零程序:

示波器采用回零成功波形如下:采用模式19,采用OP模擬原點(diǎn)信號(hào),驅(qū)動(dòng)器感應(yīng)到原點(diǎn)后低速反找,離開(kāi)原點(diǎn)時(shí)停止運(yùn)動(dòng),清空位置信息。

回零時(shí)碰到限位開(kāi)關(guān)停止運(yùn)動(dòng),AXISSTATUS軸狀態(tài)顯示40h正在回零中,回零完成狀態(tài)為0h。

本次,正運(yùn)動(dòng)技術(shù)EtherCAT與RTEX驅(qū)動(dòng)器軸回零的配置與實(shí)現(xiàn),就分享到這里。

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