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EIO16084擴展模塊的使用分為如下幾步，硬件接線；總線初始化建立總線通訊連接，初始化中執行擴展資源的映射，分別配置軸資源和IO資源；擴展資源配置完成可通過控制器端訪問，擴展軸為脈沖型，設置相關軸參數，發送運動命令即可控制電機運動。
01 產品簡介
EIO16084擴展模塊是EtherCAT總線控制器使用的擴展模塊，可擴展數字量IO和脈沖軸這兩類資源，當控制器本體上資源不夠的時候，EtherCAT總線控制器可連接多個EIO擴展模塊進行資源擴展，可查看控制器的IO最大擴展點數和最大擴展軸數，支持IO的遠程擴展。
每個EIO擴展模塊在擴展接線完成后，不需要進行二次開發，只需使用指令在EtherCAT主站控制器配置唯一的IO地址和軸地址，配置完成即可訪問。
IO地址編號通過總線指令NODE_IO來設置，控制器上程序只需通過IO編號就可以訪問到擴展模塊上的資源。軸地址的配置使用“AXIS_ADDRESS”指令映射綁定軸號，綁定完成通過BASE或AXIS指令指定軸號。
EIO16084擴展模塊功能特點：
（1）支持4軸脈沖軸擴展。
（2）脈沖輸出模式：方向/脈沖或雙脈沖。
（3）每軸最大輸出脈沖頻率10MHz。
（4）支持16進+8出IO擴展，每個脈沖軸另外各有2進2出IO可供配置。
（5）脈沖軸以外的輸出口最大輸出電流達300mA，可直接驅動部分電磁閥。
（6）ECAT最快500us的刷新周期。
（7）單電源供電，連接主電源即可，無需IO電源。
此系列產品選型指南：
EIO系列帶軸的擴展模塊的使用方法相同，僅是擴展資源數量的區別，EIO16084和EIO24088的使用方法完全相同，EIO1616相比上面兩個型號，無需軸映射相關操作。
02 接口說明
1.總線接口
EIO16084帶兩個EtherCAT總線接口，“EtherCAT IN”和“EtherCAT OUT”，使用標準網線完成接線。
接線時注意：“EtherCAT IN”連接上一級模塊，“EtherCAT OUT”連接下一級模塊，IN和OUT口不可混用。
2.通用輸入口
通用輸入口IN的內部電路參考圖如下，EIO16084帶16個通用輸入口，輸入口需要NODE_IO配置IO地址編號才能通過控制器端操作，輸入口參數參見下表。
輸入口參數說明：
3.通用輸出口
通用輸出口OUT的內部電路參考圖如下，EIO16084帶8個通用輸入口，輸出口需要NODE_IO配置IO地址編號才能通過控制器端操作（NODE_IO使用一次便可配置好輸入和輸出），輸出口參數參見下表。
輸入口參數說明：
4.軸接口
EIO16084的軸接口有4個，采用DB26針腳，針腳定義如下表，軸接口包含差分脈沖輸入和差分編碼器輸入信號，同時還有兩路通用輸入口（其中一路為報警輸入），兩路通用輸出口（其中一路為驅動使能）。
EIO16084擴展軸時，為總線轉脈沖，將脈沖型驅動器接入到EIO16084擴展模塊上的脈沖軸接口上。通過總線初始化建立EtherCAT總線控制器和EIO16084擴展模塊之間的通訊連接，總線初始化過程中必須包含軸映射，之后參考脈沖型控制器的使用方法操作脈沖驅動器。
可以通過數據字典配置EIO擴展板直接使能與告警，缺省不使用，需要主控制器來操作。
告警輸入、位置到位信號、軸使能、誤差清除可以為通用的輸入輸出，由于驅動能力偏小建議做軸功能IO使用。
“EGND，OVCC電源”是控制器內部輸出供伺服IO使用，請勿連接到開關電源，不使用時懸空。
03 接線參考
EIO16084擴展模塊接線規則：EIO16084可接到EtherCAT總線上的任意節點。
EIO16084為總線上的一個設備節點，可接入4個脈沖型驅動器，驅動器按照AXIS 0到AXIS 3的順序依次編號，并且遵從總線上的驅動器編號規則。
驅動器的使能信號為脈沖接口內的通用輸出口，直接通過主控制器的OP指令來使能。或使用SDO指令配置數據字典為自動使能后，主控制器無法直接控制對應的輸出口來使能。
注意：軸擴展模塊的使用個數不是無限制的，參考控制器可擴展的最大軸數。
如下圖，ZMC416BE運動控制器本體支持連接16個脈沖驅動器，最大擴展軸數為20，故可以通過EtherCAT總線連接一個EIO16084擴展到支持20個脈沖驅動器。
擴展軸映射軸號時注意避開本地脈沖軸，若本地脈沖軸使用了16個，默認對應軸號0-15，則擴展軸上的AXIS0-3（對應下圖中驅動器編號0-3）分別手動映射為軸號16-19。
如下圖，ZMC432運動控制器本體支持連接32個軸（脈沖驅動器+Ether，CAT總線驅動器一共32個），控制器本體只有6路脈沖接口，通過一個EIO16084可擴展4路脈沖接口，支持脈沖驅動器和總線驅動器混合使用。
上圖涉及的編號概念如下：總線相關指令參數會用到如下編號。
（1）槽位號(slot)
槽位號是指控制器上總線接口的編號，EtherCAT總線槽位號為0。
（2）設備號(node)
設備號是指一個槽位上連接的所有設備的編號，從0開始，按設備在總線上的連接順序自動編號，可以通過“NODE_COUNT(slot)”指令查看總線上連接的設備總數。
（3）驅動器編號
控制器會自動識別出槽位上的驅動器，編號從0開始，按驅動器在總線上的連接順序自動編號。
驅動器編號與設備號不同，只給槽位上的驅動器設備編號，其他設備忽略，映射軸號時將會用到驅動器編號。
04 擴展資源映射方法
EIO16084擴展模塊上有兩類資源需要映射，軸資源和IO資源。
1.IO映射
控制器上程序只需通過IO編號就可以訪問到擴展模塊上的資源，EtherCAT總線擴展模塊IO編號通過總線指令NODE_IO來設置，同時配置輸入和輸出。
IO映射時先查看控制器自身的最大IO編號(包括外部IO接口和脈沖軸內的接口)，再使用指令設置。
若擴展的IO與控制器自身IO編號重合，二者將同時起作用，所以IO映射的映射的編號在整個控制系統中均不得重復。
IO映射語法：
NODE_IO(slot,node)=iobase
slot：槽位號，0-缺省
node：設備編號，編號從0開始
iobase：映射IO起始編號，設置結果只會是8的倍數
示例：
若設備0為EIO16084，按如上語法配置后，擴展模塊上的通用輸入口IN0-15對應的IO編號依次為32-47，軸接口內的通用輸入口編號48-55，其中軸AXIS 0-3的驅動報警輸入分別為48-51。通用輸出口OUT0-7應的IO編號依次為32-39，軸接口內的通用輸出口編號40-47，其中軸AXIS 0-3的驅動使能輸出分別為40-43。
2.軸映射
擴展模塊的軸使用前需要使用“AXIS_ADDRESS”指令映射軸號，軸映射也需要注意整個系統的軸號不得重復。EIO系列擴展軸的映射與總線驅動器的軸映射語法相同。
軸映射語法：
AXIS_ADDRESS(軸號)=(槽位號<<16)+驅動器編號+1
示例：
若第一個節點是EIO16084，EIO16084上連接了驅動器，那么這里的驅動器0是連接在EIO16084上的第一個脈沖驅動器，否則便是EtherCAT總線驅動器。
05 拓展脈沖軸的使用方法
EIO16084擴展模塊需要經過總線初始化之后才能使用，我們這里把一個脈沖型驅動器接到EIO16084擴展模塊上的AXIS 0接口上，使用步驟如下。
第一步：執行總線初始化程序（參見下節），初始化過程中識別EIO擴展模塊的設備編號和連接的驅動器編號，根據驅動器編號操作軸映射，根據設備號操作擴展模塊的IO映射，設置DRIVE_PROFILE和ATYPE。
第二步：初始化成功后，使能EIO16084擴展模塊上的脈沖驅動器，同樣也是操作脈沖軸接口內的OP信號使能驅動器，由于擴展模塊映射的起始編號是32，這里的AXIS 0-AXIS 3口內的使能信號對應通用輸出口編號是40-43。在輸出口窗口內按下OP(40)或在程序中執行指令OP(40,ON)均可使能AXIS 0的驅動器。
第三步：使能完成設置相關軸參數，再發送運動指令便可驅動電機。
在初始化操作成功后，總線上能識別該擴展模塊，可查看擴展模塊上的軸接口數，IO映射后可查看輸入輸出的編號范圍。
例如設置起始編號為32，該擴展模塊上的輸入編號為外部自帶的16點+軸接口通用輸入8點，一共24點，范圍32-55，輸出編號為外部自帶的8點+軸接口通用輸入8點，一共16點，范圍32-47。
EIO16084使用注意事項：
擴展模塊上的IO不管有沒有使用都需要使用NODE_IO指令映射EIO16084的輸入輸出編號。擴展模塊的DRIVE_PROFILE配置為0，ATYPE設為65，但實際由于是脈沖型驅動器，軸類型并不是65，真實軸類型的配置使用SDO指令配置數據字典6011h設置。
初始化過程中若產生硬限位報警，可在軸參數窗口將硬限位FWD_IN和REV_IN的映射編號指向-1，表示不映射，需要接入限位開關時再去修改FWD_IN和REV_IN。
EIO16084擴展模塊設置：
通過SDO指令讀寫數據字典設置，只開放了部分數據字典供設置，更多驅動器參數使用驅動器軟件修改。
SDO指令配置輸入輸出：
SDO指令配置驅動器參數：
例如：擴展的脈沖軸的真實軸類型設置通過數據字典6011h設置，（參考下表的參數，按軸號依次設置，第一個驅動器設置數據字典6011h+0*800h，第二個驅動器設置6011h+1*800h，以此類推，每個驅動器加800h，其他參數同理）
數據字典讀取語法：
SDO_READ (槽位號, 設備編號, 數據字典編號, 數據字典子編號, 數據類型, 讀取數據存儲TABLE位置)
SDO_READ_AXIS (軸號, 數據字典編號, 數據字典子編號, 數據類型, 讀取數據存儲TABLE位置)
數據字典寫入語法：
SDO_WRITE (槽位號, 設備編號, 數據字典編號, 數據字典子編號, 數據類型, 寫入數據值)
SDO_WRITE_AXIS (軸號, 數據字典編號, 數據字典子編號, 數據類型, 寫入數據值)
數據字典讀寫示例：
如果擴展模塊之后還連接了EtherCAT驅動器，使用時注意總線掃描設備數量的設置，EtherCAT驅動器在初始化程序執行完便使能成功，后續設置軸參數便能運行，注意初始化過程中的DRIVE_PROFILE給EtherCAT驅動器配置合適的PDO列表，需要用到驅動器IO時，還需操作DRIVE_IO映射。
06 總線初始化
此初始化程序可用來初始化EtherCAT驅動器和EtherCAT總線擴展模塊，建立通訊連接（通用模板，適用于多種品牌的驅動器）。
參考配置采用控制器依次連接一個EIO16084擴展模塊和一個EtherCAT總線驅動器，采用以上初始化程序，成功建立通訊連接，控制器狀態窗口顯示當前掃描連接的節點情況。
總線上的主站為控制器，控制器連接的第一個從站設備為EIO16084擴展模塊，第二個從站設備為EtherCAT總線驅動器，沒有使用控制器的本地脈沖軸接口。總線上的驅動設備映射軸號可以從6開始，EIO16084擴展模塊的AXIS 0-3接口上的脈沖驅動器映射為軸號6-9，EtherCAT總線驅動器映射為軸號10，EIO16084擴展模塊的IO編號起始為32。
注意：映射的軸號和IO編號整個控制系統中不得重復，根據具體情況去選擇編號。
在沒有IO設備的情況下，我們可以通過OUT和IN端口直接相連判斷IO的響應情況，如下圖，測試EIO擴展模塊的IO配置，將EIO的OUT2(映射編號34)端子連接到EIO的IN8（映射編號40）上，操作OP(34)可見輸入口40收到信號。
EtherCAT總線初始化執行后，配置軸參數，發送運動指令便可控制電機運行，或參考下圖，通過手動運動窗口，快速檢測EtherCAT總線驅動器能否正常運行。
本次，正運動技術EtherCAT軸擴展模塊EIO16084在運動控制系統中的應用，就分享到這里。
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