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近年來，隨著電商、快遞、新能源等新興行業發展，加之傳統的汽車工業、家電制造、3C電子制造等傳統制造業轉型升級，智能倉儲、搬運需求旺盛，促進了移動機器人產業快速發展。

隨著移動機器人技術的逐漸成熟，建圖、定位、導航、避障等90％的基礎功能已經不再是移動機器人的應用障礙。但是由于存在一定的技術要求，不同的移動機器人產品所表現出來的性能也不一樣。

自主導航

隨著柔性生產與智能物流的推進，傳統的磁條導航、磁釘導航、二維碼導航弊端便凸顯出來，靈活性普遍較低，并且需要對用戶現場環境進行改造，不利于柔性生產及機器人自主導航。激光自然輪廓與視覺導航這兩種方式的無需對現場環境進行改造，施工難度低，自主靈活性強，逐漸得到市場的喜愛。但兩者相比較而言，由于視覺導航對使用環境的光線要求較高，抗干擾能力差，所以市場上最受歡迎的移動機器人產品還是以激光導航為主，是無軌化導航的主流方式。

為滿足用戶現場柔性、高效、安全與人機交互的復雜場景下使用需求，仙知機器人采用混合導航的方式，在激光自然輪廓導航的基礎上，加入3D視覺傳感器，對地面上的坑洞及立體障礙物進行識別檢測；并在長廊、高動態等復雜場景下，還可在指定區域內自動切換至激光反光板導航或二維碼導航，多種導航方式確保移動機器人安全穩定的運行。

自主定位

定位精度通常指重復到位精度，也是考驗移動機器人性能的重要關鍵指標。由于移動機器人通常使用在搬運、堆高及產線對接等物流搬運環節，如果重復到位精度較差，就難以實現物流自動化與貨到人的無人化運輸。仙知機器人通過激光SLAM算法實現了高精準定位，激光無反（反光板）的重復定位精度在±5mm＊以內。在某些特殊的站點需要機器人與工作站精準對接時，還可通過增加二維碼的方式進行精準定位，實現更高精度的對接需求。

＊實際值取決于環境條件

地圖構建與路徑規劃

無論是激光導航還是視覺導航，都是通過SLAM技術實現的。由于每個移動機器人提供商相對應的操作軟件不一樣，地圖構建的方式也不相同，有的簡單方便，有的費時費力。仙知機器人提供的可視化操作軟件Roboshop，作為移動機器人一站式實施工具，在地圖掃描過程中，可以通過無線遙控或手柄遙控進行地圖掃描，單幅地圖面積最大可以達到20萬平方米，適用于大型車間、倉庫；在Roboshop中還有地圖拼接的功能，對于面積大、多樓層、多場景的車間與倉庫，可使用地圖拼接功能來滿足使用需求。

地圖構建完成后，便需要進行站點部署及機器人路徑規劃。在仙知機器人可視化操作軟件Roboshop中進行地圖路徑規劃時，由于軟件中有三階貝塞爾曲線，可進行任意曲線編輯，方便用戶根據實際場景進行操作，輕松實現對移動機器人的路徑規劃。

自主避障

目前來看，在絕大多數用戶現場還是人機混合場景，為保證人員與貨物的安全，自主避障性能也是考驗移動機器人的重要因素。根據不同的工況場合及用戶現場情況，仙知機器人擁有不同的解決方案來確保移動機器人自主避障的實現。如在簡單的工況場合，通過雙激光導航移動機器人即可滿足使用條件；如現場地面環境有坑洞等情況，可通過增加3D視覺傳感器進行識別檢測，并根據配置選擇停障或繞行；對于復雜的人機混合工況場合，可增加紅外光電傳感器、超聲、避障激光傳感器、安全觸邊等多種方式確保人員和貨物的安全，讓移動機器人的安全性能達到最佳。

而要滿足大規模工業化使用需求，僅僅實現建圖、定位、導航、避障等這些90％的基礎功能還難以應對復雜的現場情況，還有10％的應用課題需要一一解決。比如用戶現場總是存在車間環境動態變化大、用戶現場需求變更難以及時解決、多臺移動機器人無法共享同一張地圖、不同類型的移動機器人不能統一調度等。

（1）車間環境動態變化大

如果用戶現場有長廊或是車間環境動態變化大，有些移動機器人產品會出現定位丟失而引發不可預估的危險情況。

仙知機器人在SLAM基礎上結合多傳感器，增強定位導航穩定性的同時，加入了對場景語義的理解，真正做到了自動化與智能化的完美融合。

（2）客戶現場需求變更

由于用戶現場車間生產的復雜性，有時需要臨時調整移動機器人的工作任務，這時通常需要專業工程師及時編寫代碼、修改腳本，費時費力。

仙知機器人自主研發的可視化操作軟件Roboshop，作為移動機器人一站式實施工具，從基礎的地圖構建，站點、路線及區域編輯，到機器人的自動標定、任務序列編輯都可通過Roboshop快速實現，大大降低了工廠車間的實施成本。

（3）產生較大的運動誤差

在移動機器人大規模應用過程中，由于移動機器人物理參數、運動性能、控制延時等多種因素的影響，多臺移動機器人共享同一張地圖的時候會產生較大的運動誤差；如果重復建圖又會增加大量的工作。

仙知機器人采用基于地圖的多傳感器系統辨識技術，對每個機器人的物理參數、運動性能、系統延時進行實時標定，即使多臺移動機器人同時作業，也無需重復建圖，保證了多車運動的一致性，大幅提高了現場實施效率。

（4）不同類型的機器人無法統一調度

現代化工廠通常需多類型、多數量移動機器人協同工作，如搬運機器人、復合機器人、自動叉車等，而現有的調度系統總是無法對不同類型的移動機器人進行統一調度與部署。

仙知機器人提供的可視化管理系統 RoboGlue和多機調度系統RoboRoute可同時對上百臺多類型的移動機器人統一調度，保證安全性的同時大幅度提高了作業效率；另外仙知軟件系統對外提供簡潔易用的HTTP接口，能與用戶MES、WMS系統無縫對接，滿足工廠智能化的需求。

基于以上環境普適性、操作可視化、多車一致性、調度通用性四大技術優勢，仙知機器人不僅從基礎的地圖構建、路徑規劃，到自主定位導航與自主避障具有卓越性能，同時在用戶現場能夠應對各類移動機器人應用難題，助力客戶真正實現智能物流及智能制造。